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MOONS’ 驱动器Q编程介绍 关于Q Programmer Q Programmer是一款单轴运动控制的软件，用于鸣志可编程式的步进及伺服驱动器。Q Programmer允许用户为-Q和驱动器创建功能复杂的可独立运行的程序。Q Programmer环境支持的指令包括运行控制、I/O、驱动器配置与状态、数学运算、寄存器操作和多任务处理。 主要特点 ? 单轴运动控制? 执行驻留程序? 多任务处理? 条件判断? 数学运算? 寄存器操作? 运动轨迹模拟? 集成在线帮助? 支持所有SS/ST/STAC系列的Q/C/IP型驱动器? 支持所有TSM/SSM/TXM/STM/SWM系列的Q/C/IP型集成式马达 Q的含义 Q的含义 Q驱动器中的Q来自单词queue。这是因为Q驱动器执行的命令是排入栈，或缓存器， 储存在驱动器控制部分。定义：栈是条目的列表或序列，条目从栈的一边进入,从另一 边出。对于我们的驱动器，栈中的条目就是指令，当指令到达栈的底部的时候控制器就 会执行该指令。 栈存在于控制器不稳定的存储部分中，当电源关闭后留在栈中还没有执行的指令就 会丢失。 Q驱动器中的程序 每个驱动器中有12个非易失性存储单元，都可以用来存储指令，表现在Q-Program中就 是有12个部分（segment），每个部分有62行，即一个栈的长度。每个部分中的指令可以马 上调入到栈中。例如，我们开始程序先执行segment 1，在最后有个指令是调segment 2到 栈中。这个调用过程仅需要125微秒，基本上可以忽略。 12个部分相互调用，每个部分有62行指令，所以现在可以有744个指令，可以实现更多 功能的组合 Q程序命令分类 运行指令 伺服指令 配置指令 I/O指令 通讯指令 Q 程序指令 寄存器指令 运动指令 运行指令控制电机转轴的位置和速度，包括相对运行，绝对运行，条件运行，点动，停止运行，等等，进而影响到运行中的一系列参数：加速度，减速度，点动速度，最大加速度，速度，等等。 伺服指令 伺服命令用于伺服控制。包含调整PID环路，滤波器，和速度环路模块，还包括使能 配置指令 配置指令用来设置电流峰值和有效值，定义地址，设置限位和位置错误，编码器处理等等。 I/O指令 I/O指令设置驱动器的数字输入，模拟输入和数字输出。对于数字输入，指令包含等 待输入，定义限位，滤波输入，定义报警输入，定义伺服使能输入等等。对于模拟输入， 指令有滤波输入，设置偏移量，最大值和输入置零。对于数字输出，指令有报警，刹车 和运动输出，还有设置通用输出口。 通讯指令 通讯指令 三个通讯指令设置通讯协议，调整波特率，设置传输延时。 Q 程序指令 在本类别中有三个子类别：Q，其他和等待。Q子类别中的指令用来写入，上传和保 存指令进栈或出栈，分支，循环，调用子程序。其他子类别的指令用来实现多任务处理， 中断，密码保护，等等。等待子类别有4个指令:等待输入，等待时间，等待寄存器延时， 等待运动结束。 寄存器指令 寄存器指令用来对寄存器中的数据进行数学运算，从寄存器移入移出数据。计数， 减1，加1，加减法，除法，乘法，与，或，寄存器数值比较，转移数据，读，写，等等。 Q Programmer软件 所有的Q驱动器可以通过串口或主机中断设备进行控制和编程。因为Q驱动器的通讯协议是基于简单串行通讯的，一个简单的终端（像SCL Utility）就可以进入Q驱动器的简单功能单元。但是，Q驱动器的功能 范围超过了简单终端能实现的功能范围，所以Q Programmer软件用来帮助用户更好更有效率的使用Q驱动器 以下是Q Programmer主要的功能： 建立和配置于驱动器之间的串行通讯 不断通讯以检测驱动器状态 提供主机指令行直接发送指令到栈中 帮助用户编写，修改程序 软件界面 指令序列示例 FL（Feed to Length）指令用于相对距离的运行，配合DI（距离），AC（加速度），DE（减速度）， VE（速度）设定参数。方向由DI参数规定，DI8000表示正向旋转8000步，DI-8000表示反向旋转8000步。 上图是速度30转/秒，加减速500转/秒，正向运行80000步的程序。FL指令表示执行。FL指令前的指令 顺序可以随意改变。 循环 跳转程序 跳转由QJ（Queue Jump）指令实现，跳转和循环不同，跳转主要用于检测状态中，即跳转指令通常和 TI（输入检测），TR（寄存器检测），CR（寄存器比较）指令配合使用。 例如，现在有两种可能的运动，正向旋转，当输入信号5有效时（低电平有效）电机开始反向旋转。参数设 置见下图，加速度300，减速度450，速度18.5，两种运动间有0.25秒的等待时间。然后，检测X5信号的状态，当 X5信号