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人和机器人握手的同步控制* 1 1, 2, 3 3 1 1 梁锡昌 谢光辉 桥本稔 潘继生 李 伟 (1. 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆 400044 ； 2. 重庆电子工程职业学院机电工程系 重庆 401331 ； 3. 日本信州大学纤维学部 长野 386-8567 日本) 摘要：为实现人和机器人握手运动的同步，提出基于神经振动子同步控制的方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究 中。在现有神经振动子的基础上，设计一种新的人和机器人握手的神经振动子模型并对其特性进行分析。人和机器人相互作 用而产生的机器人关节扭矩信号，作为输入信号被反馈到神经振动子，神经振动子输出机器人关节给定的轨迹。最后，将该 神经振动子模型应用于同步控制方法中来对机器人臂和人臂的握手交流进行动力学仿真，并基于7 自由度机器人臂进行人和 机器人握手交流试验。仿真和试验结果表明，该方法能够实现人和机器人握手运动的同步。通过调节神经振动子的增益参数， 同步的程度能够被改变，从而实现人和机器人握手时相互作用的被动性。 关键词：神经振动子 握手 动力学 同步控制 中图分类号：TP24 机器人握手的研究中。通过这种方法，人和机器人 0 前言 握手运动的同步能被实现。通过调节该方法的控制 参数，同步的程度亦能被改变。其对实现人和机器 对人和服务机器人来说，它们身体各部分相互 人身体相互作用的自然交流有较大的重要意义。 接触( 比如搀扶、握手等)是不可避免的。 近几年，有许多关于人和机器人身体相互作用 1 控制同步模型 的研究，取得了一定成果[1-2]，但它们大都着眼于机 人和机器人身体相互作用的同步控制模型如图 器人的阻抗控制研究，这种方式需要确定人和机器 1所示。通过SBC，人和机器人之间的运动能实现同 人之间谁是主控，谁是被控，然后被控者来同步主 步。同时，这种相互作用的被动性能够通过调节同 控者的运动。但在现实生活中，人与人之间相互作 步强度来实现。 用是自然的，不存在谁主控、谁被控的现象，比如 机器人 关节 握手。所以，目前用阻抗控制的方式来实现人与机 外部 神经振动子 关节 同步调节 神经振动子 输入扭矩 给定角度 器人的自然交流有一定的难度。 (Neural Oscillator ） (PD 反馈） 为实现机器人运动与周围环境保持同步，神经 振动子亦被应用于诸如机器人行走[3]和其他有节奏 的运动[4]上。这些研究的目的是用神经振动子来实现 人类运动 人与机器人的自然交流，使各自的运动保持同步。