《理论力学》第七章点的合成运动.ppt

x 例5：半圆轮沿斜坡向下滑动,图示时刻速度和加速度已知，试求此刻AB杆的速度和加速度。 A B C 4 、加速度合成 方向： ? ? ? ? 大小： ？ a0 ？ v2r /R 60° 向x轴(⊥ )上投影： 600 600 O1 O2 A1 A2 C D ω 练习1：已知O1A1和O2A2杆长均为r， 且始终平行。 O1A1杆以匀角速度ω转动，通过半圆形凸轮带动CD杆运动，凸轮半径也是r。试求图示时刻CD杆的速度和加速度。 以CD杆上的C为动点，动系固定在半圆轮上 1.确定动点动系 解： 2. 速度合成 2、运动分析 绝对运动：垂直直线运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：平动 600 600 O1 O2 A1 A2 C D ω 练习1：已知O1A1和O2A2杆长均为r， 且始终平行。 O1A1杆以匀角速度ω转动，通过半圆形凸轮带动CD杆运动，凸轮半径也是r。试求图示时刻CD杆的速度和加速度。 4. 加速度合成 方向： ? ? ? ? 大小： ？　 ?　 ？ 　 ? x 向x轴(⊥ )上投影： 练习2：已知半径为 r 的半圆形凸轮以匀速 v0 在水平面上滑动，长为 r 的直杆OA可绕O轴转动。试求图示瞬时OA杆的角速度和角加速度。 以OA杆上的A为动点，动系固定在半圆轮上 1.确定动点动系 解： 3. 速度合成 O A C v0 300 向x轴(⊥vr) 上投影： 2、运动分析 绝对运动：圆周运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：平动 O A C v0 300 练习2：已知半径为 r 的半圆形凸轮以匀速 v0 在水平面上滑动，长为 r 的直杆OA可绕O轴转动。试求图示瞬时OA杆的角速度和角加速度。 4、 加速度合成 其中： 解得： 向x轴(⊥ )上投影： 练习3：设有一圆盘以匀角速度 ? 绕垂直于盘面的 O 轴转动，动点 M 在圆盘上半径为 r 的圆槽内以匀速 vr 相对圆盘运动。求M 点的绝对加速度。 ω M O 解： 1. 以M为动点，圆盘为动系 2. 分析三种运动 3. 速度合成 4. 求加速度 §7-4 牵连运动为转动时点的加速度合成 M r ? ? 1 M? 2 M r ? ? M? 1 2 §7-4 牵连运动为转动时点的加速度合成 牵连运动为转动时点的加速度合成定理：当牵连运动为定轴转动时（平面运动时也成立），在任一瞬时，动点的绝对加速度等于动点的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度三者的矢量和。 其中 称科氏加速度.是牵连运动与相对运动互相影响的结果 HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 点的合成运动 第七章 直升飞机螺旋桨端P点，其运动可以分解为：“随螺旋桨一起相对飞机机身的运动”和“随机身一起在空中的移动”。 §7-1 合成运动的概念 单旋翼式直升飞机 在 地面 上看，M 点作 螺旋线运动。 在 飞机 上看，M 点 作圆周运动； 机身相对地面直线平移 o y x z y′ x′ z′ o′ 一点、二系、三运动 相对运动 牵连运动 点 刚 体 绝对运动是由相对运动和牵连运动合成的，所以亦称为合成运动。 动 点 动 系 静 系 Oxyz O? x?y?z? 绝对运动 (合成运动) 静坐标系—— 动坐标系—— 建立在固定参考物上的坐标系，简称静系( K）。 建立在相对静系有运动的物体上的坐标系，简称动系（K） 。 注意 1、绝对运动和相对运动是点的运动（直线或曲线）用点的运动学来分析和描述 2、牵连运动是刚体的运动（平动或定轴转动）用刚体的运动学来分析和描述 一点两系三运动 牵连点 A M A M 例 直杆 OA 在竖直面内绕 O 点转动，套筒 M 沿直杆滑动，试分析套筒的合成运动。 O M x′ y′ x y O 动点： 静系： 动系： 套筒M 地球oxy 沿直杆OA的动坐标系Ox’，固结在直杆上 一点两系三运动 牵连点 A 相对运动： 套筒M（动点）相对运动的轨迹为沿ox′轴的直线运动 x’ 牵连运动： 定轴转动 A 在t1瞬时滑块M位于圆盘上的A点，它的牵连速度ve1和牵连加速度ae1 等于该瞬时A点的速度和加速度。 x’ 设此时圆盘的角速度为ω1，角加速度为a1，则 ω１ α１ Ve1 、 ae1的方向看图 ve 牵连运动： 定轴转动 绝对运动： 曲线运动 假设初始时刻A点在o处，槽与x轴重合。 2、 动点相对o`x`y`的运动方程，即相对运动，直线运动 例1： 图示刻有直槽的圆盘绕