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微间隙焊缝磁光成像卡尔曼滤波跟踪算法
学兔兔
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2016年 2月 高向东等：微间隙焊缝磁光成像卡尔曼滤波跟踪算法
IIIm／祸 量噪声对焊缝位置测量与跟踪的影响，有效提高焊
l 1 0 0 O
5 O 5 O 5 1 缝识别和跟踪精度。
(3)试验是针对焊接过程系统噪声和测量噪声
为高斯 白噪声的结果，而实际焊接系统涉及电、磁、
光、热及多种因素，是含有色噪声的多变量耦合非
线性系统，后续工作可研究利用扩展卡尔曼滤波实
现焊缝的识别与跟踪。
O l0o 200 300 400 500
参 考 文 献
图像序列／幅
图9 焊缝中心位置测量误差曲线
[1】GAOXiangdong，ZHONGXungao，YOUDeyong，eta1．
Kalman filtering compensatedby radialbasisfunction
表 1 焊缝中心位置的测量值和滤波值比较
neuralnetworkforseam trackingoflaserwelding[J]．
IEEE Transactions on ConrtolSystemsTechnology，
2013，2l(5)：1916—1923．
[2]高向东，吴嘉杰．微间隙焊缝磁光成像检测及跟踪方法
[J】．机械工程学报，2015，51(4)：71—76．
GAOXiangdong，wUJiajie．Approachofdetectingand
rtackingmicroweldjointbasedonmagnetooptical
imaging[J]．JournalofMechnaicalEngineering，2015，
51(4)：71-76．
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