机器人焊装线安全性控制系统构建.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 制造业信息化 仿囊，建糍 ICADICAMICAEICAPP 及部分mainbodyline。其中，2条分总成全部人工完成焊 KUKA机器人支持所有标准现场总线系统 ，如 ： 接任务，左右各有 5个手工工位和一个输送送料工位 Profibus、InterbIIS、DeviceNet和 ControlNet，而且 ，还支持 (SBOIOL～SB050L和 SBO10R~SB050R)；底板线分为2个 以太 网TCP／IP和 OPC客户机 服／务器 ，可以提供丰富的 手工上件工位 (UB010和 UB020)和机器人纯补焊工位 通信资源 ，机器人程序可以直接编程的I／O分别有 1024 (UB030-UB060)；主线先由MB010工位8台机器人完成 个。我们把其中1～96的地址分配给PLC用于通信，机器 上件和补焊，在MB020工位 由空中小车输送至MB030 人各种外设 I／O也根据企业标准对应地分配在不同地址 工位，经过 2个机器人纯焊接工位和 5个人工工位完成 段。这样机器人和外部设备的接 口就通过标准化方式来 补焊。 做到了统一，方便了后期编程。 本文所 引述的部分是 UB线 以及 MB线 的2个工位 。 关于输送机和各种置台中使用的气缸电磁阀、磁性 整个控制系统所涉及到的标准控制对象包括 ：17台 开关 以及水气排 RIP等离线信号通过 OMRON现场模块 KUKA点焊机器人(其中2台含换抓具功能)，2台KUKA DRM21一V1进行信号收发，作为标准从站通过DeviceNet 搬运机器人 ，4把 GRIPPER，17把 OBARASPOTGUN， 现场总线与主站CPU进行实时通讯。同时，本控制系统 17套 PS5000BOSCHWELDTIMER，2套 NITTAAUTO 与线体之间交互信号，也是通过PLC本地 10模块进行通 TOOLCHANGER(ATC)，17台 OBARATIPDRESSER，17 讯，保证机器人与线体之间信息传达的实时l生。整个控制 台RIP系统，2个 CONVEYER， 系统安全设备分别通过 UB和 MB安全 网络控制器 1个滑动置 台，1个升降置 台和 1个辅助置台。另外 NE1A—SCPU02进行独立管理 ，同时与两个 PLC保持实 安全控制对象包括：11个安全门，1个安全光栅，1个安全 时信息交互，保障机器人系统动作准确性以及机器人之 地毯和 19个机器人急停。 间信息交互的可靠性 。 3 控制系统 以上构成整个控制 面对如此多的控制对象，为了达到理想的控制状态， 系统一级网络结构 (如 我们将整个系统分成标准控制系统和安全控制系统两部 图2所示 ，为标准控制 分。把安全系统和标准控制系统独立开来，使用 OMRON 网络 )，UB和 MB分别 标准PLC来处理标准控制设备，使用 OMRON安全网络 以PLC为标准主站 ，以 控制器来处理现场安全和急停等设备。处理安全信号时， 机器人、标准远程模块和 SNC为标准从站，同时两主站 使用 OMRON安全 网络控制器 NE1A—SCPU02作为安仓 PLC同线体之间保持实时信息传递。 主站，安全远程输入／输出系统构成安全从站。每个NE1A- 3．2 机器人独立控制单元 SCPU02又能同时执行标准从站功能，具备与标准主站进 与机器人相关的附属设备，如OBARAWELDGUN、 行标准输入 输／出通信功能。分配状态信息(基本状态，本 NITTAATC、GRIPPER、TOOLSTAND等，必须配合机器 地输入／输出错误状态，和其他信息)或逻辑操作结果给 人执行相应动作 。为满足机器人作业 的控制要