以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪.pdfVIP

学兔兔 第45卷第9期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．9 2009年 9月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Sep． 2009 DoI：10．3901／JME．2009．09．064 以旋转 电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪水 高延峰 张 华 毛志伟 (南昌大学江西省机器人与焊接 自动化重点实验室 南昌 330031) 摘要：研究以旋转电弧作为传感器，采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制 的方法设计控制器对水平滑块进行控制，以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用参 数 自调整模糊控制，并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正，实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直 角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型，并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点，利用超声波传感器 检测前方焊缝位置，设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后，通过实际焊接试验证明了该方法的有效性。 关键词：焊缝跟踪 旋转电弧传感器 移动焊接机器人 角焊缝 中图分类号：0343 TG151 FilletW eldingSeam TrackingBasedonaM obileRobot withRotationalArcSensor GAOYanfeng ZHANGHua MAO Zhiwei (KeyLaboratoryofRobotWeldingAutomationofJiangxi，NanchangUniversity,Nanchang330031) Abstract：Thecontrolmethodoftrackingrectangle—comerfilletsbased on wheeledmobilerobotwithrotationalarcsensoris researched．Forhtelinedweldingsearntracking，amulti—segmentcontrollerisdesignedwhichiscomposedofaproportioncontroller andaself-turningfuzzycontrollertoconrtolhorizontalslider．Whenhtedeviationislragetheproportioncontrollerwillbeusedto quicklyreducethedeviation，otherwisetheself-turningfuzzyconrtollerwillbeusedtoavoidovershootandachievesmooht tracking， andtheimmunityfeedbackmehtodisusedtomodifyproportiongeneofufzyz conrtoller．A kinematicsmathematicalmodelofrobot isbuiltforrtackingrectangle-comerfilletseams．Theweldingtorchinclination isusedtodetectrectanglecomer,nadulrtasonic sensorisusedtodetecthtefrontageweldingseam position．A fuzyz compromisecontrollerisdesignedto carryoutcoordinated conrtolofwheelsnadhorizontalsliderofrobot．Acmalweldingtestprovestheeffectivenessofhtemethod． Keywords：Weldingseam rtacking RotationalraCsensor Mobileweldingrobo