第七篇 线性最优控制系统.pptVIP

从控制的角度看,电力系统是一个多输入、多输出的非线性系统.描述电力系统的方程式是一组非线性微分方程. 研究线性最优控制系统在电力系统应用的目的: 1.线性最优控制理论已经发展的相当完善，而非线性最优控制理论的发展还远远落后； 2.某些非线性系统或非线性系统的某些问题可以用线性化的方法进似成线性系统。 由于以上原因,研究电力系统的某些控制问题时,可以采用线性化的方法,将电力系统简化为线性系统,然后根据线性最优控制理论,得到线性最优控制规律. 下面介绍怎样把非线性系统线性化. 简单系统的状态方程为: 在运行点线性化,得: 线性系统的状态方程一般为: 设采用二次型性能指标 应用变分法解条件泛函的拉格郎日法可知,满足最优控制的条件为: 此时 以上两式中的协态变量 不是我们所需要的.要想办法消去 . 令 有: 这是有2n个变量的一阶线性齐次微分方程组,称为具有二次型性能指标的线性控制系统的哈密尔顿-庞特里亚金方程.该方程的通解为: 其中: 为2nX2n阶矩阵, 为2n维常数向量. 将初始条件 代入,解出向量 所以,该方程的特解为: 其中: 为转移矩阵. 根据最优化原理,可得Hamilton函数式中: 为协态向量. 依变分法, Hamilton函数达到极值的必要条件为: 由于协态向量和状态向量间满足线性关系:整理可得矩阵Riccati方程: 由于 的变化规律,当把 定为无穷远时,可把Riccati微分方程简化为Riccati代数方程： 由此解出定常矩阵 ,从而得到最优控制规律: 实际应用时,由于 不易测量,故采用容易测量的 代替 ,便于控制的实施. 设则 即 所以,新旧状态变量间有如下关系式: 简记为所以 其中: 问题的关键是确定线性变换矩阵 ,即找到 两个函数关系. 新状态方程为采用二次型性能指标选择权矩阵最优反馈阵 最优控制规律:  为Liccati方程的解. * North China Electric Power University Department of Electrical Engineering Baoding 2008.5-7 动态电力系统分析与控制 目 录 一．电力系统数学模型及参数 二．电力系统小干扰稳定性分析 五．直接法在暂态稳定分析中的应用 三．电力系统次同步谐振分析 四．电力系统暂态稳定性分析 六．电力系统电压稳定性分析 七．线性最优控制系统 八．非线性控制系统 九．电力系统控制(三) 第七章 线性最优控制系统 一．概述 二．线性最优控制系统设计原理 三．发电机线性最优励磁控制 四．发电机实用线性最优励磁控制 五．积分型线性最优励磁控制 一．概述 一．概述 一．概述 其中: 为状态变量, 为控制变量. 一．概述 对于线性系统,我们可以分析得到其最优控制规律.研究线性系统最优控制规律的问题称为线性最优控制. 二．线性最优控制系统设计原理 二．线性最优控制系统设计原理 二．线性最优控制系统设计原理 当 ,且起始时间 为任意时,有 若控制系统稳定,则 解得: 为线性最优反馈阵. 以下解 的具体值. 二．线性最优控制系统设计原理 将 代入 和 的表达式: 并将 两边对时间求导: 化简后得: 这就是Riccati方程.Riccati方程是一个矩阵微分方程, 为未知量.解出 ,就可得到最优控制 . Riccati方程一般用数值解。 二．线性最优控制系统设计原理 当系统为定常系统,A,B为常数阵时,数值计算显示 一般不变化,直到接近 时, 值才明显变化,趋于0.所以,当 时,在有限时间内,