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§3.4 刚体运动方程与平衡方程 提出问题： 一、力系简化 力是滑移矢量 2. 力偶及其简化 力偶：作用在刚体上两点，大小相等，方向 相反. 力偶矩 3.空间力系简化 O点：简化中心 如何简化？ 所以： 主矢使刚体平动状态发生变化 主矩使刚体转动状态发生变化 二、刚体运动微分方程 取质心为简化中心 质心运动方程： 结论 刚体的运动分解随质心的平动＋绕质心的转动 三、刚体平衡方程 若刚体处于平衡状态： 例题 棍子： P 2? 在粗糙地面 * * 力可沿作用线移动，不能随意移动 力偶有转动效应，无平动效应 方向：永远垂直于力偶的作用面 大小：与o点无关。 因此：力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移动位置，不影响其效应。 所有的力移至o点的效果： 力系简化主矢 力系简化主矩 相对质心转动方程 六个独立的方程，动能定理仍适用. 分量形式： 求：棍与地面的摩擦系数 ? 解：外力：P N1 N2 f 由平衡方程： A点为简化中心： *
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