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* 6-3 串联校正 例：已知单位反馈系统， 要求： 斜坡输入时 截止频率 相角裕度 幅值裕度 试设计校正装置，并确定相关参数。 思路： 校正前性能指标 比较 选择校正装置 计算参数 验证 ① ② ③ ess只取决于比例与积分环节，故首先确定K值 求取校正前的性能指标 40 20 10 1 -20 -40 比较并选择校正装置 选择超前校正 10 1 20 40 -20 -40 ④ ⑤ 计算校正装置参数 20lg? ? ?m 由超前校正装置特性，选取 验证 串联超前校正的步骤： 由稳态误差的要求，求取开环放大系数 由Bode图，计算待校正系统的性能指标，ωc，γ 选择ωm 计算参数 验证：近似计算校正后截止频率及相角裕度 仿真检验：在Matlab（Simulink）下建立系统模型 尽可能反应系统结构与特性，进行仿真。 串联超前校正的特点： 利用超前相位提高系统的稳定裕度 截止频率上升，闭环带宽增加，调节时间减少，超调量减少 若一级校正无法解决（γ0），可考虑采用两级校正。 例： 要求 -20 -40 -60 40 20 10 1 5 ① ② 由稳态误差求K 求校正前指标 若采用超前校正 至少选 40 20 10 -20 -40 -60 5 ③ 比较 考虑采用滞后校正 20logb ④ 计算参数 ⑤ 验证 求 ： 近似计算： 取 *
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