- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
气动机器手的设计和实现
8 液压与气动 2002 年第 2 期
气动机器手的设计和实现
吴洪民 ,陈志方
Pneumatic Robot Design and Realization
Wu Hongmin ,Chen Zhifang
(武汉理工大学物流工程系 ,湖北省武汉市 430063)
摘 要 :结合现代工业 自动化系统中机器手工作的特点和要求 ,研究分析了利用现代气动技术设计
和实现气动机器手的方式和方法 。
关键词 :气动 ;机器手 ;设计
中图分类号 :TH138 文献标识码 :B 文章编号 :1000 - 4858 - 2002 (02) - 0008 - 04
1 前言 而进一步确定对机器手结构及运行控制的要求 ;尽量
机器人作为典型的机电一体化智能设备 ,在制造 选用定型的标准组件 ,简化设计制造过程 ,兼顾通用性
和物流自动化系统中扮演着重要角色 。但标准的工业 和专用性 ,并能实现柔性转换和编程控制 。
机器人只不过是一台具有若干个自由度的智能机电设 21 气动手爪的选型和设计分析
备 ,孤立的一台机器人在实际工况中没有任何应用价 气动手爪是 目前机器手尤其是搬运 、装配类机器
值 ,只有根据作业内容 、工件形式 、质量 、外形特征和尺 手在抓取技术中应用最普遍的方式 ,它可实现双向抓
寸大小等因素给机器人配 以相适应的辅助机械装置 取 , 自行对中 ,而且重复精度高 ,抓取力恒定 ,并可方便
( )
如手爪 ,它才会成为实用的生产设备 。 地配接各种夹具 ,常用形式如图 1 所示 。
气动不仅是机器人的主要驱动方式之一 ,在要求
机器手末端执行器动作迅速 、结构简单 、控制维护方
便 、成本较低 ,而且柔性转换快捷 ,并具有通用性的装
配和搬运等“拾 - 放”、传送动作作业时 , 多采用气动 ,
或气动与其他传动控制技术组合来进一步提高其运动
精度和柔性 。在作业空间范围有限 ,工作程序相对固
定 ,而且动作频繁 、重复性强的中小功率工况 ,采用气
动模块化机构单元的组合来实现机器手作业 ,更能体 图 1 常用气动手爪形式
现气动技术有效取代人手操作实现生产过程合理化和
自动化的特征和优越性 。 气动手爪是机器手与作业对象间的直接接 口,仔
2 气动机器手的设计 细分析 、选择好气动手爪直接关系到机器手的工作性
对气动机器手的基本要求是能快速、准确地拾 - 能 。图2 给出了分析和选择的方法过程 。
放和搬运物件 ,这就要求它们具有高精度 、快速反应 、 在实际运行中 ,手爪的夹持力应保证大于所有静
一定的承载能力 、足够的工作空间和灵活的自由度及 态和动态力的总和 , 图 3 给出几种常见工况的受力分
在任意位置都能自动定位等特性 。设计气动机器手的 析 , 图中安全系数 S = 14~4 , 加速度 a ( 回转运动时
( )
原则是 :充分分析作业对象 工件 的作业技术要求 ,拟
定最合理的作业工序和工艺 ,并满足系统功能要求和 收稿 日期
( )
环境条件 ; 明确工件的结构形状和材料特性 ,定位精度 作者简介 :吴洪民 1963 — ,男
文档评论(0)