数控机床机电系统有机结合分析与设计.pptVIP

数控机床机电系统有机结合分析与设计 以机电伺服系统设计为例，重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电有机结合的动态设计考虑方法 主要任务：围绕被控制对象的具体要求，采用合理的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能指标参数。 6.1 稳态与动态设计 机电伺服系统设计过程： 1.初步设计方案 包括系统主要元部件种类、各部分之间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补偿方法、信号转换方式等 6.1 稳态与动态设计 机电伺服系统设计过程： 1.初步设计方案 2.理论设计 －－稳态设计 ① 使系统的输出运动参数达到技术要求。 ② 执行元件的参数选择。 ③ 功率（力/力矩）匹配以及过载能力的验算。 ④ 各主要元件的选择与控制电路的设计。 ⑤ 信号的有效传递。 ⑥ 各级增益的分配。 ⑦ 各级之间阻抗的匹配和所采取的抗干扰的措施。 ⑧建立系统数学模型 6.1 稳态与动态设计 机电伺服系统设计过程： 1.初步设计方案 2.理论设计 －－稳态设计 －－动态设计 设计校正补偿装置，使系统满足动态技术指标要求。通常需进行计算机仿真，或用计算机进行辅助设计 3.试验与调试 6.2 稳态设计 系统稳定设计的目的： 使控制被控对象能完成所需要的机械运动，即进行机械系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电一体化系统的整体性能。 一、典型负载分析 （1）典型负载形式 无论被控制对象的运动形式如何，负载形式及其特点千差万别，归纳起来具有一些共性负载——典型负载。 包括：惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载 。 目的：获取负载特征参量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设计，系统进行稳定性设计和动态设计创造条件。 （2）惯量和负载的等效换算 惯量和负载转换的作用： 为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与被控对象的固有参数（质量、转动惯量、运动参数）等相匹配，应将输出轴各部分的惯量和负载转换到执行元件的输出端，以便进行执行元件的选择。 1）等效转动惯量的计算 无论机械传动或变换元件是直线运动还是回转运动，应用总动能不变的原理，可进行等效转动惯量的计算。 能量守恒：E = Ek 2）等效负载转矩的计算 无论外部或内部负载是力还是力矩，应用虚功原理，可进行等效负载转矩的计算。 二、执行元件的匹配选择 执行元件的匹配选择主要包括转矩匹配、功率匹配、过热保护系数和过载保护系数验算四部分。 （1）执行元件的转矩匹配 测算执行元件输出轴上的等效转矩 （摩擦负载和工作负载）和等效惯性转矩T惯的总和。 （2）执行元件的功率匹配 电机功率的合理确定是执行元件选择的重要参数之一。 主要依据电机的等效负载和最高转速确定。 常用下式进行预选。 （3）电机的过热验算 电机在一定工作时间范围内，负载转矩变化时，应用等效法（励磁磁通近似不变）计算电机的等效转矩（平均转矩）。 三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配 减速比匹配的目的是可最终获得被控制对象的运动规律和运动速度要求。 （1）减速比匹配选择的一般原则要求 在第2章中，提到了机械传动减速比的分配原则，主要依据是转动惯量最小、重量最轻、传动误差最小，以及综合考虑来确定各级传动的减速比。 即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、系统综合要求等来选择确定。减速比要满足被控制对象的调速范围，并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求。 （2）各级减速比的分配原则与方法 1）按加速度最大原则选择减速比 当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比 i： 2）按输入速度恒定原则选择减速比 在输入速度信号近似恒速时，有加速度最小，可按下式确定减速比 i ： 5）按速度和加速度规定要求选择减速比 在速度和加速度有要求时，除按加速度最大原则选择减速比外，还应依据负载最大角速度与电机输出角速度之间的关系，最终确定减速比。 四、检测传感装置、信号转换接口电路、 放大电路、电源的匹配与设计 1）检测传感装置的选择 依据被检测对象的类型，考虑传感器的精度（分辨率）、不灵敏区、工作范围、输入/输出特性（线性）、信号转换时间、信噪比、转动惯量和摩擦特性、稳定性和可靠性等，合理选择传感器。 2)信号转换接口电路 尽可能选用标准、通用、商业集成元件。考虑输入输出通道数，匹配问题。 3）伺服系统放大器（驱动电路）的设