机构的结构分析F.ppt

第1章 机构的结构分析 引言 机器由机构组成，机构由构件组成 机构：具有确定运动的实物组合体 机构是一个构件系统，各构件之间具有确定的相对运动 1、构件是怎样组成机构的？ 构件之间是如何联接的？ 构件系统满足什么条件才能成为机构？ 第1章 机构的结构分析 基本内容： 1.1 运动副 1.2 平面机构的运动简图绘制 1.3 运动链成为机构的条件 1.4 计算自由度时的注意事项 重点：平面机构自由度的计算 作业：1.3、（1.4）、1.5 所有构件都在同一平面或在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。 本章只讨论平面机构。 1.1 运动副 运动副： 构件与构件之间存在相对运动的联接 两个或两个以上构件的直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接 接触 点或线接触 面接触 运动副类型 运动副类型 １、低副 运动副元素为面的运动副称为低副 （１）转动副（铰链） 构成运动副的两构件只能 在一个平面内相对转动。 限制两个方向的相对移动 运动副元素为圆柱面 定铰：有一个构件固定 动铰：两个构件都未固定 （２）移动副 构成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动 限制另一轴向的相对移动及相对转动。 运动副元素为平面 ２、高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副 运动副元素为点或线 构成高副的两构件间的相对运动是沿接触处切 线方向的相对移动和在平面内的相对转动 限制沿接触面法线方向上的移动 凸轮副 齿轮副 车轮与轨道的高副等 空间运动副--两构件的相对运动为空间运动 球面副－空间转动 螺旋副－螺旋运动，即同时作转动和移动的合成运动 标致推出极度前卫夸张概念车 第1章 机构的结构分析 引言 机器由机构组成，机构由构件组成 机构：具有确定运动的实物组合体 机构是一个构件系统，各构件之间具有确定的相对运动 1、构件是怎样组成机构的？ 构件之间是如何联接的？ 构件系统满足什么条件才能成为机构？ 结构设计和运动、动力分析 表示机构中各构件之间相对运动关系 分析机构运动规律 1.2 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图： 撇开与运动无关的因素，如构件形状、组成构件的零件数目、运动副具体结构等。 1.2 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图： 表示机构中各构件之间相对运动关系的简图。 绘制机构运动简图是对机构进行结构设计和运动、动力分析的基础。 作用：1. 表示机构的结构和运动情况。 2. 作为运动分析和动力分析的依据。 机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。 用国标规定的简单符号和线条代表组成机构的运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。 不严格按比例绘制----机构示意图 部分运动副和构件的表示方法（摘自GB4460） 1、转动副：圆圈（圆心=相对转动轴线） 动铰，定铰 ２、移动副： 导路应与相对移动方向一致 ４、机构（如齿轮机构、凸轮机构等） 高副：画出两构件接触处的曲线轮廓 构件还可按其运动性质分为： ①固定构件（机架） 支承活动构件（运动构件）的构件 ②原动件（输入构件） 运动规律已知的活动构件（一个或几个） ③从动件（其中有输出构件） 随着原动件的运动而运动的其余活动构件 注意相对性 绘制平面机构运动简图的步骤 （1）搞清机构各构件之间的相对运动关系，分清联接各构件的运动副类型，分清主动件，从动件，机架等； （2）选择合理的视图方向和主动件位置； （3）选取合适的比例尺，用规定的符号表示构件和运动副； 内燃机主机构 缝纫机踏板机构 活塞泵 1.3 运动链成为机构的条件 1.3.1、运动链 运动链：由运动副联接构件构成的系统 闭式运动链：运动链中，每一个构件至少有二个运动副的元素(构成首末封闭的系统) 开式运动链：运动链中，至少有一个构件只有一个运动副元素(未构成首末封闭系统) 运动链：由运动副联接的构件系统 运动链满足什么条件才成为机构？ 需探讨机构自由度和运动链具有确定运动的条件 1.3.2 构件的自由度 1.3.3 约束 约束：对构件自由度（运动）的限制 两个构件组成运动副后，相对运动受约束，自由度将减少，减少个数与运动副种类有关 低副：引入2个约束，减少2个自由度 转动副：约束两个移动自由度 移动副：约束一个移动、一个转动自由度 高副：引入1个约束，减少1个自由度 只约束沿接触处公法线方向的移动自由度 1.3.4 运动链的活动度计算 某运动链：n个活动构件构成，