基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(国外英文资料).docVIP

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基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(国外英文资料)

基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(国外英文资料) # include“stdinc.h” # include“utility.h” # include“EEPROM.h” # include“ADConv.h” # include“PAC.h” # include“adapter_C_CPP.h” # include“PID.h” # include“Sci.h” # include“rule_table.h” # include“trash.h” # include“operation.h” # include“course.h” # include“widget.h” #定义Pixel_Num 6 #定义Line_Num 50 xuint16 Line_Sample_Interval = 5; xuint16 Start_Of_Frame = 30; xuint16 End_Of_Frame = 0; #定义PULSE_CNT 750 / / xuint16 speedPulse[PULSE_CNT]; xuint16 Frame_Data[Line_Num][Pixel_Num]; xuint8 Frame_OddEven = 0; xint16 Frame_Data_Processed[Line_Num][2]; / / xuint8 f[6]; xuint16 frame_num = PULSE_CNT; xint16 position_temp[PULSE_CNT]; / / xint16 rudder_temp[PULSE_CNT]; xint16 curve_temp[PULSE_CNT]; xuint8 line_num = 0,pixel_num = 0; 空白system_init(无效); 空白auto_ctrl(无效); 空白frame_data_process(无效); 空白route_opti(xint16); 空白Set_Rudder(xint16位置); xint16 get_curve(无效); 空白Set_Speed(xuint16曲线); / / PID PID g_speedPID; PID g_rudderPID; / /课程 外面的空白timer_interrupt(无效); 空白system_init(无效); route_status route_status; / /——程序入口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - void main(空白) { xuint16延迟; xuint8 i,j。 system_init(); wait_until_button_up(0); Frame_OddEven = PORTA_BIT0; 而(Frame_OddEven = = PORTA_BIT0); Frame_OddEven = PORTA_BIT0; EnableInterrupts; / / wait_until_button_up(1); 而(frame_num | | 1) { } DisableInterrupts; g_motor_set_status(FAST_STOP); / / g_motor_set_status(反向); g_motor_set_speed(255); wait_until_button_up(0); 而(1) { } } / /——函数实现- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 空白actuate_speed_PID(xint16速度) { / / xint16 disableThresh = 70; / / xint16 highThresh = 25; / / xint16 lowThresh = 5; xint16 PWMout=PIDCalc(gpid,速度); 如果(PWMout 0) { g_motor_set_status(向前); g_motor_set_speed(PWMout); } else if(PWMout = 0){ / / g_motor_set_status(反向); 如果(PWMout -50) { g_motor_set_speed(-PWMout); g_motor_set_status(反向); } else if(PWMout

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