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基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(国外英文资料)
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# include“stdinc.h”
# include“utility.h”
# include“EEPROM.h”
# include“ADConv.h”
# include“PAC.h”
# include“adapter_C_CPP.h”
# include“PID.h”
# include“Sci.h”
# include“rule_table.h”
# include“trash.h”
# include“operation.h”
# include“course.h”
# include“widget.h”
#定义Pixel_Num 6
#定义Line_Num 50
xuint16 Line_Sample_Interval = 5;
xuint16 Start_Of_Frame = 30;
xuint16 End_Of_Frame = 0;
#定义PULSE_CNT 750
/ / xuint16 speedPulse[PULSE_CNT];
xuint16 Frame_Data[Line_Num][Pixel_Num];
xuint8 Frame_OddEven = 0;
xint16 Frame_Data_Processed[Line_Num][2];
/ / xuint8 f[6];
xuint16 frame_num = PULSE_CNT;
xint16 position_temp[PULSE_CNT];
/ / xint16 rudder_temp[PULSE_CNT];
xint16 curve_temp[PULSE_CNT];
xuint8 line_num = 0,pixel_num = 0;
空白system_init(无效);
空白auto_ctrl(无效);
空白frame_data_process(无效);
空白route_opti(xint16);
空白Set_Rudder(xint16位置);
xint16 get_curve(无效);
空白Set_Speed(xuint16曲线);
/ / PID
PID g_speedPID;
PID g_rudderPID;
/ /课程
外面的空白timer_interrupt(无效);
空白system_init(无效);
route_status route_status;
/ /——程序入口- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void main(空白)
{
xuint16延迟;
xuint8 i,j。
system_init();
wait_until_button_up(0);
Frame_OddEven = PORTA_BIT0;
而(Frame_OddEven = = PORTA_BIT0);
Frame_OddEven = PORTA_BIT0;
EnableInterrupts;
/ / wait_until_button_up(1);
而(frame_num | | 1)
{
}
DisableInterrupts;
g_motor_set_status(FAST_STOP);
/ / g_motor_set_status(反向);
g_motor_set_speed(255);
wait_until_button_up(0);
而(1)
{
}
}
/ /——函数实现- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
空白actuate_speed_PID(xint16速度)
{
/ / xint16 disableThresh = 70;
/ / xint16 highThresh = 25;
/ / xint16 lowThresh = 5;
xint16 PWMout=PIDCalc(gpid,速度);
如果(PWMout 0)
{
g_motor_set_status(向前);
g_motor_set_speed(PWMout);
}
else if(PWMout = 0){
/ / g_motor_set_status(反向);
如果(PWMout -50)
{
g_motor_set_speed(-PWMout);
g_motor_set_status(反向);
}
else if(PWMout
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