自动控制原理第7章2.pptVIP

7.4.3 非线性系统的相平面分析 1 非线性系统的局部特性 非线性系统可以有多个奇点， 在每个奇点附近的局部 区域内， 相轨迹与线性系统的情形十分相似。 如果上述非线性系统的奇点为原点， 则应用Taylor 公式可展开为： 在原点附近略去高阶项， 得近似线性系统 非线性系统的局部特性可以由上一小节分析的线性 系统的各种相轨迹来近似。 2 非线性系统的极限环 在相平面中， 极限环定义为一条孤立的封闭曲线。 极限环的轨迹必须同时具备 和 这两个 封闭性 孤立性 性质。 体现周期运动特性 体现极限特性 * * 3 相轨迹的奇点 相轨迹上点 处的斜率： 若相轨迹上某点处不同时满足 及 ， 则其斜率可唯一确定， 通过该点的相轨迹只有 一条， 相轨迹不可能在该点处相交。 相轨迹上点 处的斜率： 若相轨迹上某点处同时满足 及 ， 即 型， 则其斜率不确定， 这样的点称为奇点。 相轨迹有无穷多条， 通过该点的 奇点 系统的平衡点 一般来说，线性系统只有一个奇点； 一般来说，非线性系统有多个奇点。 [例7-5] 给定一个非线性二阶系统 求它在相平面内的奇点。 4 相轨迹通过 轴处的斜率 相轨迹通过 轴处的斜率为 ， 即相轨迹与 轴垂直相交。 0 5 相轨迹的运动方向 在相平面的上半平面， ， 相轨迹从左向右 运动； 在相平面的下半平面， ， 相轨迹从右向左 运动。 7.3.3 相平面图的绘制 1 解析法 所谓解析法就是求得相轨迹方程 有两种方法： 对斜率方程 直接积分， 求取相轨迹方程。 [例7-6] 设系统的微分方程为 ， 其中 为常量， 初始条件为 ， 。 绘制系统 的相轨迹图。 根据给定的微分方程式分别求出 和 关于时间 的函数关系， 然后再从这两个关系式中消去变量 ， 得到相轨迹方程。 继续分析上一个例子。 0 0 2 等倾线法 等倾线法的优点是不必求解微分方程， 而通过作图 即可近似地画出系统的相轨迹。 它适合于分析能用数学 解析表达的非线性系统， 也适合于分析线性系统。 相轨迹的斜率方程： 指定的常数 上式表示一条曲线， 该曲线上每一点处的相轨迹的 ， 切线斜率都是 这样的曲线称为 。 等倾线 0 等倾线 切线方向 斜率固定 相轨迹 [例7-7] 画出二阶线性系统的相轨迹。 特取 ， 。 0 注意事项 当等倾线为曲线时， 用等倾线法画相轨迹是很麻烦 的。 用等倾线法画相轨迹一般只适合于等倾线为直线的 情形。 7.4 相平面图的分析 根据相平面图 可以求出系统动态过程的时间函数； 可以分析二阶线性系统和非线性系统的动态品质。 超调量 振荡次数 7.4.1 由相平面图求取系统运动 的时间解 由相平面（ - 平面）上的相轨迹， 求取 关于 的函数关系式 。 本课程介绍两种方法： [1] 根据 求时域解 （近似式） 0 A B C D 0 A B C D [2] 根据 求时域解 0 1 -1 1 A B 1 -1 A B 0 7.4.2 线性系统的相平面分析 给定二阶线性系统的微分方程 在相平面内相轨迹的斜率方程为 1 无阻尼情形（ ） 0 0 中心点 2 欠阻尼情形（ ） 0 0 稳定焦点 3 过阻尼情形（ ） 0 系统过渡过程单调衰减 0 稳定节点 4 负阻尼情形 0 0 不稳定焦点 0 正实特征根 不稳定节点 0 5 给定二阶线性系统的微分方程 其特征方程为 其特征根为 0 不稳定的平衡状态 0 鞍点