第九章刚体的平面运动.pptVIP

例题，在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?.图中O1A = r, O2B= BC= l .确定平面运动杆件的瞬心. 9-9 A O C B D E vA vB C vc 9-9 A O C B D vA vB vc B A C O vA vB vc 9-9 在例图所示连杆机构中,曲柄OC以匀角速度ω=2rad/s绕O轴顺时针向转动，而杆AD以匀速vA＝1.2m/s向右运动。设图示位置，曲柄OC处于铅垂位置，连杆BC处于水平位置。试求该瞬时杆BC的角速度。 500mm 400mm 300mm 9-18 9-18 9-19 9-19 9-23 9-23 9-23 9-25 作瞬时平动的刚体，该瞬时体内各点有相同的速度，也有相同的加速度。 课堂练习 例 试判断下列情况的可能性。 已知：ABCD为正方形，VA=VB=VC=VD 不可能 可能 答： 答： VD D A VA VB B C VC VD D A VA VB B C VC ? ? ? ? ?= 45° 图示机构的曲柄O1A以匀转速 n=120r/min转动。CD=L=40cm，OB=BC。在图示位置，O1A铅垂，AB水平，φ=600，θ=300。求此瞬时CD杆的角速度及滑块D的速度。 VA VB VC VD §9-4　用基点法求平面图形内各点的加速度 O B A ω α a0=Rα anAO=Rω2 aBOn =Rω2 aBτ=2Rα 半径为R的圆轮，在直线轨道上只滚不滑，设该瞬时ω、α已知，求此时轮心O的加速度a0，与地面的接触点A的加速度aA，轮缘上最高点B处的加速度aBn ，aBτ。 A为瞬心 平面运动刚体的瞬心速度为零，但加速度不为零。这也是瞬时转动和定轴转动的根本区别。 在图所示连杆机构中,已知:匀角速度ω, AB=CD=r, BC=L=2 r， 试求图示位置φ=300时，CD杆的角速度及角加速度。 vB vc ωBC aB x 西安交大2000 在图示连杆机构中,曲柄O1A以匀角速度ω=2rad/s绕轴O1转动，并通过连杆带动滑块D沿着过O1O2中点O的铅垂滑槽运动。设O1A＝O2B＝CD＝20cm，AB＝O1O2＝40cm，AC＝CB。试求∠BO2O1＝∠DCB＝600时杆CD的中点E的速度、加速度和CD杆角加速度的大小。 在图示连杆机构中,曲柄O1A以匀角速度ω=2rad/s绕轴O1转动，并通过连杆带动滑块D沿着过O1O2中点O的铅垂滑槽运动。设O1A＝O2B＝CD＝20cm，AB＝O1O2＝40cm，AC＝CB。试求∠BO2O1＝∠DCB＝600时杆CD的中点E的速度、加速度和CD杆角加速度的大小。 例题. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度?转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD . O A B C O1 O2 ? 60? D 解:等边三角形构件ABC作 平面运动. C1为其瞬心 vB vC C1 vB= (O1B)? = a ? vAcos30? = vBcos60? vA 边长为b的等边三角形平板ABC，其A点铰接一套筒；杆OB=O2C=b；在图示位置时，AC边与杆O2C皆处于水平位置，杆OB为铅垂位置，φ=600，OB的角速度为ω0，角加速度为α0=0。求该瞬时，杆O1D的角加速度α1. 图所示机构中，曲柄OA长r，以均角速度ω0绕o轴转动，带动连杆AC在套筒B内滑动，套筒及其固连的杆BD可绕B铰转动，BD长l，且垂直于AC。求在∠AOB=900，∠ABO=300时，杆BD上D点的速度和加速度的大小及方向。 南航2000 解：(a) AB作平动， 已知 O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问 (a),(b)两种情况下?1和? 2，?1和?2是否相等？ (a) (b) (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 概念题: 图示平行四连杆机构O1ABO2，ABC为一刚性三角形板，则C点的速度为: A. Vc=AC·ω B. Vc=CO1·ω C. Vc=AO1·ω D. Vc=BC·ω C点的切向加速度为: A. aτ= AO1α 　　　　　　　　　 B. aτ= ACα