自制两轮平衡车.pptVIP

自制两轮平衡车 制作：朱兆丰 速度传感器是mma7361 陀螺仪是ENC-03包邮第八届 飞思卡尔智能车MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统板 * 控制器：ATmega16；8MHz；加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82；传感器的融合：卡尔曼滤波；马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形；驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；制作资料在压缩包里面，供参考； //卡耳漫滤波 PD融合控制代码:#include Wire.h#include I2Cdev.h#include MPU6050.hMPU6050 accelgyro;//#include LiquidCrystal.h;//LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);#define Gry_offset -20? ???// 陀螺仪偏移量//#define Gyr_Gain 0.04? ?? ?// 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)#define Gyr_Gain 65.5?#define pi 3.14159int16_t ax, ay, az;int16_t gx, gy, gz; /********** 互补