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设有一单位反馈系统，其开环传递函数为，试确定滞后-超前矫正装置，使系统满足下列指标：速度误差系数Kv=10s；相位裕量；增益裕量GM10dB。 解： 根据稳态速度误差系数的要求，可得 所以 K=20 绘制开环传递函数的bode图。开环传递函数为 由其bode图可见，为校正系统是不稳定的 选择新的穿越频率，确定滞后-超前校正电路相位之后部分. 滞后-超前校正电路相位迟后部分的传递函数可写成 超前部分的传递函数为 滞后-超前装置的传递函数为 校正装置及校正后系统的开环特性曲线如下： 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 输入信号为xi（t）=a+bt Tis（Ts+1）+KpKo(1+Tis)=0 即 TiTs3+Tis2+KpKoTis+KpKo=0 %和峰值时间tp=1s，是确定前置放大器的增益K及内反馈系数的值。 解：（1）由已知Mp和tp计算出二阶系统参数及 由 得 又 得 求闭环传递函数并化成标准形式 与标准形式比较 解得 K=1.32 D(s)=2s5+s4+7s3+3s2+4s+3=0 D(s)=s6+s5+6s4+4s3+5s2+3s+10=0 六、天线方位角位置随动系统设计：系统的任务是使输出的天线方位角θ0(t)跟踪输入方位角θi(t)的变化。 要求：1、给出系统的原理图、功能方块图以及传递函数方块图； 2、给出系统的传递函数； 3、若系统采用比例控制（即其前置放大器的增益是可调的），试求： （1）当 ＝1000时系统的时间响应特性； （2）若要求超调量，应调整为何值？并分别应用MATLAB和近似估算的方法求系统的暂态性能，说明近似估算的适用条件。 线方位角位置随动系统建摸系统的原理图如图1所示，其方块图如图2所示。系统的任务是使输出的天线方位角跟踪输入方位角的变化，试建立该系统的数学模型。 系统的参数值如下：电源电压V=10V；功率放大器的增益和时间常数，；伺服电动机的电枢回路电阻，转动惯量，粘性摩擦系数f，反电势系数，转矩系数；减速器各齿轮的齿数为，； 负载端的转动惯量粘 性摩擦系数 。 图1??天线方位角位置随动系统原理图? 解：采用组合系统建摸法，根?据原理图1可以将系统划分为六个环节：输入电位器，差分放大器，功率放大器，电动机，减速器和输出电位器。首先建立各个环节的数学模型，然后将它们组合起来则可得系统的数学摸型。? 1环节的数学模型? (1)?输入电位器与输出电位器? 由于输入电位器与输出电位器的线路和电位器的结构均相同，故这两个环节的传递函数是一样的。对电位器环节的输出电压与输入角位移的特性进行线性化处理则可视其为一比例环节。由图1可知；当动触头位于电位器中心时其输出电压为零；朝前或朝后转动5圈其输出电压变化均为10V。于是可得它们的传递函数为? ??????? ?(2)?差分放大器与功率放大器? 放大器通常工作在放大状态，可不考虑饱和的影响。差分放大器的时间常数比起功率放大器以及系统的其他环节的时间常数要小得多，可以忽视不计。故这两个环节的输入输出传递函数分别为? 差分放大器?? 功率放大器? ????(3)?电动机? 在小功率伺服系统中直流电动机的结构图中，由于电动机的电枢回路电感很小，可以忽略不计。图中的J与f为折算至电动机轴上系统转动部分的等效转动惯量和等效粘性摩擦系数，其值分别为? 将具体参数值代入，于是可求得电动机的电枢（空载）电压与转子角位移之间的传递函数为? ?? ?? ??????(4)?减速器? 齿轮减速器的传动比为，于是减速器的传递函数为? ?? 2?系统的输入输出模型? 将个环节的数学模型按照信号的传递关系组合起来，则可绘制系统的结构图如图2所示。应用梅森公式或结构图化简，由图则可求得系统的传递函数为 增益的稳定取值范围 由系统的传递函数，可得系统的特征方程 于是可构造劳斯表如下： 1 170.8 101.71 17372.07- 0 根据劳斯判据，为确保系统稳定必须使劳斯表第一列的元素不变号，即 17372.07-0 0 故可求得系统在比例控制时,放大器增益的稳定取值范围为02624.18。 当=1000时系统暂态系统的分析