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燃料最优控制问题探究 引言 随着社会科技的不断发展，人们的生活水平、生活质量有了质的飞跃。但是，这些都对能源提出了更高的要求，科学技术的发展也离不开能源的支持。就目前探明的能源情况来看，现有能源最多能够满足我国几十年的使用。为了国家的长久发展，寻找新能源迫在眉睫，同时，节约能源也同样重要。因此，能源的利用效率就非常重要，这就必须要考虑到能源的最优化实现，尤其是燃料的最优化实现。 在实际工程中，常常需要考虑使控制过程中的能量消耗最小，从而达到节约燃料、提高续航和安全的目标。例如，在航空航天领域中，航天器大多采用燃料燃烧所产生的发动机推力或力矩来进行控制的，从节约燃料、节省成本和延长续航时间角度考虑，实现燃料消耗最小非常重要。此外，燃料消耗是卫星相对轨道转移任务中最为关注的问题，因为它直接决定了卫星的使用寿命。在其他诸如燃料电池轿车动力系统、发动机燃料最优控制系统等问题中，燃料最优控制也是十分重要的。 燃料最优控制问题描述 设燃料消耗率以非负量表示，则控制过程中的燃料消耗总量为 (1) 一般地说，燃料消耗率与控制向量（推力或力矩）有确定关系，即。下面考虑关系式 (2) 它的物理意义是，当推力或力矩增加时，燃料消耗成比例地增加，其比例系数为。发动机推力或力矩不能任意大而受限制，即 (3) 为了保证控制过程中燃料最省，控制的性能指标可以选为消耗燃料总量 (4) 但是，在研究燃料最优控制问题时，还应该同时考虑过渡过程时间。因为末值时刻自由，从燃料消耗最优出发，就可能导致过长的时间；而强调时间，又有可能使燃料过多消耗。所以，考虑燃料消耗的快速控制问题的性能指标时，一种较好的选择是采用时间加权性能指标，即 (5) 式中，是大于零的加权系数，它体现了对时间的重视程度。当时，不计及时间，只考虑燃料消耗；当时，不计及燃料消耗，只考虑时间最快。式(5)为性能指标的最优控制问题称为燃料消耗的快速控制问题，又称时间-燃料最优控制问题。 因为燃料最优控制问题的性能指标比较复杂，多以燃料最优控制的理论研究也比较困难。本文仅以二次积分模型为例来说明燃料最优控制问题。 燃料最优控制理论综述 二次积分模型 二次积分模型的状态方程为 (6) 控制受限 (7) 系统的初始状态为 (8) 末值状态为 (9) 性能指标为 (10) 要求在状态方程的约束下，寻求满足式(7)的最优控制,使系统从转移到,同时使取最小值。 由于控制受到约束，且性能指标中的被积函数不满足可微条件，因此不能用变分法求解该问题，只能用极小值原理来求解。系统是能控的，最优控制问题的解存在。 极小值原理 对于如下时变系统、积分型性能指标、末端固定、自由和控制受约束的最优控制问题： (11) 式中，为系统状态向量；，为系统控制向量；为容许控制；是在内取值的任何分段连续函数；末态固定；末端时刻自由。假设 函数在任意有界集上对变量满足李卜希茨条件：当为有界集时，存在一常数,使得只要，对于任意，有 则对于最优解和，以及相应的最优轨线，必存在非零的维向量函数，使得 ①及满足下述正则方程 (12) (13) 式中哈密顿函数 (14) ②及满足边界条件 (15) (16) ③哈密顿函数相对最优控制取绝对极小值 (17) ④在最优轨线末端哈密顿函数应满足 (18) 问题求解 根据极小值原理，燃料最优控制问题最优解的必要条件为 ①正则方程 令哈密顿函数为 (19) 则有 (20) ②边界条件 (21) ③极小值条件 (22) ④函数变化率 (23) 由式(22)知，哈密顿函数对最优控制轨线取极小值，等价于下列函数 (24) 对最优控制取极小值。其中，与的关系如下图1所示。 图1 与的关系图 即 (25) 由式(25)可知，最优控制轨线的完全确定，取决于的性质。根据性质的不同，燃料最优控制问题可以分为正常与奇异两种情况。 正常情况 若在时间区间上，只在有限点上成立，则最优控制可取-1,0,+1 三个值，且在这三个值上转换。 奇异情况 若在时间区间上，至少存在一段时间间隔，在其上有，则属于奇异情况。此时，最优控制轨线由正常弧段和奇异弧段两部分组成。 实践——有限推力轨道转移燃料最优控制 有限推力下最小燃料消耗轨道转移问题的最优控制问题模型可描述如下 (26) 式中，为发动机推力的最大幅值，控制为推力在轨道坐标系中方向分量。卫星的轨道运动学方程的状态常用一种称为MEE的轨道根数和质量来表示。 对于轨道转移任务，要求初始轨道和目标轨道是不同的，因而最优控制是非空的。问题满足的初值边界条件用MEE可描述为 (27) 而终端边界条件则为 (28) 为使问题便于解决，作以下假设 (1)系统模型的状态始终满足路径约束 (2