用于机器人伺服电机的PWM功率接口的设计与实现.PDFVIP

第28卷 第3期 昆明理工大学学报 (理工版 ) Vol.28No.3 2003年6月 Jun .2003 用于机器人伺服电机的 PWM功率接口的设计与实现 柯建伟,周嘉农,姚雪峰,汤 峰 (华南理工大学 电子与信息学院,广东广州 51064) 摘要:介绍一种应用于机器人伺服电机上的由微机控制的PWM功率接口的设计原理与实现. 此功率接口采用了IR(International Rectifier)公司型号为IRF530的MOSFET以及相应的驱动芯 片IR2101,具有线路简单、设计思想明确、性价比高、应用广泛等特点.本文将详细介绍 此功率接口的结构、原理,并给出实验仿真结果. 关键词:脉冲宽度调制(PWM);电机伺服控制;功率接口; IRF530; IRF2101 中图分类号:TM461文献标识码:A 文章编号:1007-855X(2003)03-0085-05 Design and Implementation of PWM Power Interface Used in Robot Motor Servo Control System (School of Electronic Information Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, Guangdong Province, 51064 1, China) Abstract: A kind of PWM (Pulse Width Modulation) power interface used in the Robot Motor Servo Control System is presented. This PWM power interface, which uses IR (International Rectifier)s MOSFET (IRF530) and the adaptive driver IR2 10 1, has such features as simp le design , wide high performance-price ratio , and applications, and its structure, principle and simulation result are discussed in detail. Key words: pulse width modulation (PWM); motor servo control; power interface; IRF530; IRF2 10 1 0引言 随着大规模集成电路制造工艺的迅速发展,微机的性能越来越高,价格越来越便宜;此外,电力电子技 术的发展,也使得大功率电子器件的性能迅速提高.因此,电机的控制,特别是机器人的电机控制,越来越 多的采用微机控制的方式. 电机采用微机控制具有很多优点:硬件电路简单,用简 单的芯片就能完成很多功能,且易于实现通用化;分时操作, 实现多个回路的控制;采用复杂的控制策略,实现高性能的 控制;与上级计算机联系实现友好的人机交互界面. 微机控制的全数字化的直流小功率伺服系统(如图1 所示),由微型计算机控制器、PWM功率驱动接口、传感 图1微型控制伺服系统结构图 器接口和电机本体四部分组成. 其中PWM功率接口是微机和电机之间的接口,作用是将微机的PWM控制信号转化为电机的电枢控 制电流.虽然现在市场上已经出现了模块化的功率接口芯片,将开关器件、续流二极管和基极驱动都集 成在单一芯片中,但由于价格很高,严重影响了应用.本文将介绍一种价格便宜、功能强大的功率驱动接 收稿日期: 2002-12-11.