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【FreeRTOS操作系统教程】第12章 FreeRTOS中断优先级配置(重要)
第12章 FreeRTOS 中断优先级配置 （重要 ）
第12章 FreeRTOS 中断优先级配置 （重要 ）
本章节为大家讲解 FreeRTOS 中断优先级配置，此章节非常重要，初学者经常在这里犯迷糊。对于初
学者来说，本章节务必要整明白。
12.1 NVIC 基础知识
12.2 使用 FreeRTOS 时如何配置外设 NVIC
12.3 FreeRTOS 配置选项中 NVIC 相关配置
12.4 不受 FreeRTOS 管理中的的深入讨论
12.5 总结
12.1 NVIC 基础知
12.1 NVIC 基础知
NVIC 的全称是 Nested vectored interrupt controller ，即嵌套向量中断控制器。
对于 M3 和 M4 内核的 MCU ，每个中断的优先级都是用寄存器中的 8 位来设置的。8 位的话就可以
设置 2^8 = 256 级中断，实际中用不了这么多，所以芯片厂商根据自己生产的芯片做出了调整。比如 ST
的 STM32F1xx 和 F4xx 只使用了这个 8 位中的高四位[7:4] ，低四位取零，这样2^4=16 ，只能表示16
级中断嵌套。
对于这个 NVIC ，有个重要的知识点就是优先级分组，抢占优先级和子优先级，下面就以 STM32 为
例进行介绍，STM32F1xx 和 F4xx 都是只使用了这个 8 位寄存器的高四位[7:4]。
优先级分组 抢占优先级 子优先级 高 4 位使用情况描述
NVIC_PriorityGroup_0 0 级抢占优先级 0-15 级子优先级 0bit 用于抢占优先级
4bit 全用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1 0-1 级抢占优先级 0-7 级子优先级 1bit 用于抢占优先级
3bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2 0-3 级抢占优先级 0-3 级子优先级 2bit 用于抢占优先级
2bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3 0-7 级抢占优先级 0-1 级子优先级 3bit 用于抢占优先级
1bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4 0-15 级抢占优先级 0 级子优先级 4bit 全用于抢占优先级
0bit 用于子优先级
图 12.1 优先级分组
从上面的表格可以看出，STM32 支持 5 种优先级分组，系统上电复位后 ，默认使用的是优先级分组
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WWW.ARMFLY.COM 安富莱STM32-V6开发板FreeRTOS教程
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0 ，也就是没有抢占式优先级，只有子优先级，关于这个抢占优先级和这个子优先级有几点一定要说清楚。
具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断服务程序执行过程中被响应，即中
断嵌套，或者说高抢占式优先级的中断可以抢
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