322陀螺式减摇装置关键技术研究.pptx

研究目的 研究现状 研究内容 研究目标 研究方案 1 1 1 3 1 1 2 4 5 1 研究目的 （1）游艇横摇会影响舒适性、适航性、安全性以及设备的正常工作。 （2）鳍减摇和舵减摇装置减摇能力与航速有关，会产生附加阻力以及影响游艇美观。 （3）减摇水箱需要很大的空间。 1 研究目的 （4）陀螺式减摇装置利用其高速转子的稳定动量矩输出，用一个小的力矩输入产生进动，可获得放大的输出力矩来抑制船舶横摇。且安装方便，占用空间小，在船舶零航速下亦可产生很好的减摇效果。 1 研究目的 2 研究现状 （1）陆建辉（2011）提出了一种基于控制力矩陀螺的船舶横摇抑制装置模型： 采用两个转向相反陀螺构成减摇装置，消除了产生船舶艏摇的输出力矩； 控制陀螺进动，适应不同的海况要求，达到抑制船舶非线性横摇的效果； 减摇模型中未考虑船舶纵摇对船舶及控制器的影响。 2 研究现状 （2）1992 年 5 月美国海军在 UUS Worden 驱逐舰上安装了陀螺式减摇装置。 （3） TOWNSEND（2007）进行了陀螺减摇的模型试验，验证了其减摇能力。 （4） Seakeeper ， Inc. ，McKenney and Adams（2002），2007研制完成陀螺式减摇装置，并开始生产和销售。 2 研究现状 3 研究内容 （1）波浪激励下游艇非线性横摇数学模型研究； （2）陀螺式减摇装置相对于坐标系的运动数学模型研究； （3）游艇与陀螺式减摇装置整个系统的动力学控制模型研究； （4）小型原理样机研制； （5）陀螺陀螺式减摇装置工程化过程中涉及的关键技术：制造工艺、材料、真空度、冷却系统、控制律算法、进动作动器等。 3 研究内容 游艇横摇运动方程 减摇装置运动方程 整个系统运动方程 4 研究目标 （1）2012年，完成陀螺式减摇装置关键技术原理研究。 （2）2012年，研制小型原理样机。 （3）2012年，争取成功申报国家级、省部级项目。 5 研究方案 （1）考虑阻尼力矩和恢复力矩的非线性，建立以Mathieu方程为基础的游艇非线性横摇运动方程，预报在给定海况下的横摇响应； （2）根据刚体定点运动的欧拉方程，建立陀螺式减摇装置相对于坐标系的运动方程，计算抑制游艇横摇的力矩； （3）要保证陀螺式减摇装置的适应性，需建立整个系统的动力学方程，并设计变增益控制器，采用变增益控制律来控制陀螺进动，以抑制随机海浪激励下的游艇横摇运动。