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2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发
第 32 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.14
30 2016 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2016
2PRC-PRS 并联平台运动学分析与控制系统开发
1 1,2 1,2 1 1 1,2※
韩 博 ,许允斗 ,姚建涛 ,苏弘良 ,平立发 ,赵永生
(1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛 066004 ;
2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛 066004 )
摘 要:为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移(2R1T )3 自由度的2PRC-PRS 并联
机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了 2PRC-PRS 并
联平台样机,结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器,添加相应外围设备,对并联平台设计了一套基于 Powerlink 总线的
网络化运动控制系统,组装了电控柜,并以Automation Studio 3.0 为软件开发平台,基于 ST 编程语言开发了控制软件;
在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上,完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以
及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础,丰富了工业网络实时控制系统
的实践经验,也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。
关键词:并联;机构;软件开发;螺旋理论;位置反解;控制系统;网络远程控制
doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1002-6819(2016)-14-0030-09
韩 博,许允斗,姚建涛,苏弘良,平立发,赵永生. 2PRC-PRS 并联平台运动学分析与控制系统开发[J]. 农业工程学
报,2016,32(14):30-38. doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005
Han Bo, Xu Yundou, Yao Jiantao, Su Hongliang, Ping Lifa, Zhao Yongsheng. Kinematic analysis of 2PRC-PRS parallel platform and
development of control system[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016,
32(14): 30-38. (in Chinese with English abstract) doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005
相比,少自由度并联机器人具有驱动件少、构件少、控
0 引 言
制简单方便、制造容易等优点,是极具发展前途的一类
随着农业生产模式的变革和农业技术的不断更新, 机器人[9] ,相关研究人员在这类机构的构型综合[10] 、运动
农业机器人作为新一代智能化农业机械得到了快速的发 [11] [12] [13]
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