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D_H坐标系下两栖机器鱼正向运动学分析_晁贯良
第3 期 机械设计与制造
2012 年3 月 Machinery Design ＆ Manufacture 211
文章编号：1001-3997 （2012）03-0211-02
D-H 坐标系下两栖机器鱼正向运动学分析*
1 1 1 2
晁贯良 王卫兵 牛健文 宋金辉
1 2
（石河子大学机械电气工程学院，石河子 832003）（包头液压机械有限公司，包头 014010）
Forward kinematics analysis of amphibious robot-fish in D-H coordinates
1 1 1 2
CHAO Guan-liang ，WANG Wei-bing ，NIU Jian-wen ，SONG Jin-hui
1
（College of Mechanical and Electrical Engineering ，Shihezi University，Shihezi 832003，China）
2
（Baitou Yeya Machine Company Linited ，Baotou 014010，China）
【摘 要】应用机器人运动学求解常用方法—D-H 法，以自行研制的两栖机器鱼为研究对象，在对
机器鱼摆动运动模型简化处理的基础上，建立了机器鱼的机构简图及各个关节坐标参考系，并借助
matlab 软件求解矩阵，进行典型的正向运动学分析。推导出尾鳍的运动方程，借鉴此方法可以依次求得
机器鱼各个关节的位移方程，速度方程，加速度方程。这种方法简化了解析计算，加快了迭代速度；为机
器鱼的检验，校准提供依据及为机器鱼做运动仿真提供了运动参考。
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