第六章 点的合成运动 - 副本.pptVIP

第六章 点的合成运动 本章重点： 1、动点、动系的选择;运动分析； 2、点的速度合成定理 3、牵连运动为平动时点的加速度合成定理 例6-8 曲杆OAB绕轴O转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OC滑动， 如图所示。已知曲杆的角速度 ，且OA和AB 垂直。求 时小环M的速度和加速度。 动画演示 解 (1) 取小环M为动点， 曲杆OAB为动系。 (2)求速度 O C M B (3)求加速度 取 轴垂直于 ，将加速度矢量式向 轴投影，得 O C M B 例6-9 求例2中D点的加速度。 ，将加速度合成定理向垂直于 解 取A为动点，杆OD为动系， 的 轴投影，得 O A B D 作加速度图 负号说明杆OA的角加速度的方向与图 设方向相反，即为顺时针。 D点的加速度 O A B D 小 结 绝对运动：动点相对于静系的运动。 相对运动：动点相对于动系的运动。 牵连运动：动系相对于静系的运动。 一、两种坐标三种运动 静系：建立在地球上的坐标系。 动系：建立在运动物体上的坐标系。 二、点的速度合成定理 三、点的加速度合成定理 1.动系平动 2.动系绕定轴转动 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 停 止 * * * 第一节 相对运动、绝对运动和牵连运动 第二节 点的速度合成定理 第三节 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 第四节 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 第一节 相对运动、绝对运动和牵连运动 一、引例 1、在不同的参考体中研究同一个物体的运动，看到的运动情况不同。 2、同一个物体相对于不同的参考体的运动量之间，存在着确定的关系。 动画演示 动画演示 动画演示 二、运动的合成与分解 1. M：旋轮线=车：平动+M→车：圆； 2. M：螺旋线=圆盘：转动+M→盘：直线； 3. M：平面曲线 = 车：平动 + M→车：直线 可用合成运动的方法解决的问题，大致分为三类。 将一种运动看作为两种运动的合成，这就是合成运动的方法。 （1）把复杂的运动分解成两种简单的运动，求得简单运动的运动 量后，再加以合成。 （2）讨论机构运动中有关联点的运动构件运动量之间的关系。 （3）研究无直接联系的两运动物体运动量之间的关系。 动画演示 动画演示 动画演示 三、规定 动点：所考察的点。 静坐标系Oxyz：固连于地球上的坐标系。 动坐标系O’x’y’z’ ：建立在相对于静系运动的物体上的坐标系。 静系一般可不画出来，动系也可不画，但一定要指明在哪个物体上建立动系。 动点、动系的选择原则是： （1）动点相对于动系有相对运动。 （2）动点的相对轨迹应简单、直观。 绝对运动：动点相对于静系的运动。在静系中看到的动点的轨 迹为绝对轨迹。 相对运动：动点相对于动系的运动。在动系中看到的动点的轨 迹为相对轨迹。 牵连运动：动系相对于静系的运动。牵连运动可以是平动、定轴 转动或复杂运动。 四、绝对运动和相对运动 取动、静两个坐标系， 动点相对于 静系Oxyz的运动，用绝对矢径r、 绝对速度 、绝对加速度 来表示。 动点相对于动系 的运动， 用相对矢径 、相对速度 相对加速度 来表示。 、 五、牵连点、牵连运动 牵连点：某一瞬时动系上和动点相重合的一点。 牵连速度ve：牵连点的速度。 牵连加速度ae：牵连点的加速度。 第二节 点的速度合成定理 以Δt除等式的两边， 由此可得点的速度合成定理： 作矢量 、 绝对位移、相对位移 、 分别表示动点的 和牵连点的位移。 并令Δt→0，取极限，得 解题方法： 1、几何法* 解速度三角形 ； 2、解析法 取轴投影。 解题步骤： 1、取动点、动系； 2、运动分析； 3、作速度合成图； 4、列出矢量式； 5、求解未知数。 1 2 y 例6-1 机器安装在弹性基础上，按规律 振动，式中 、 均为常量。机器中的飞轮D半径为r， 以匀角速度 转动。当 时 ，轮缘上1、2两点在 图示位置。求这两点在该瞬时相对于地面的速度。 解 1. 取1、2两点为动点，机器为动系。 2. 动点的绝对轨迹为平面曲线，相对轨迹为圆， 牵连运动为平动。 方向向上； 动系上各点的速度相同, 牵连速度 方向向左。 ， vr1 ve1 沿铅直方向 v