卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究.pdfVIP

高技术通讯2011年第2l卷第6期：624—628 201106 doi：103772／ll∞n1002m470 012 卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究。 孙洪颖②张立勋③李长肚 哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨150001 摘要为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信 息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关 系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dsPAcE平台上进行了实 验研究。结果表明，通过调节控制嚣中的阻抗参数，可眦使机器人获得不回的刚度特性和 阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在息肢康复的不同阶段，可通过调节 该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。 关键词卧式下肢康复机器人，主动柔顺控制，阻抗控制，实验研究 的作用力进行辨识实现了机器人的主被动控 0引言 制【6…。而美国的范德比尔特大学和英国的曼彻斯 特大学也分别采用柔顺控制实现了对人体患肢的康 下肢康复机器人是辅助下肢运动功能障碍患者 复训练，并取得较好的康复效果Is,9一。 完成临床上要求的康复训练内容，并能向患者和治 本文在已有卧式下肢康复机器人机构的基础 疗师提供反馈信息的辅助康复治疗自动化设备。这 上．应用阻抗控制方法设计了机器人的控制器，并在 种机器人与人在同一个作业空间内带动患肢完成各 dSPACE实验平台上搭建了半物理仿真实验系统，对 种运动功能的康复训练．使患肢逐渐恢复行走功能。 人体下肢的康复训练进行了实验研究。 患者主要因神经中枢或传导系统损伤导致肢体肌群 间协调功能紊乱，致使肢体不能完成准确的动作…。 1康复机器人 而在康复过程中，大部分患者会经历软瘫期、痉挛期 和恢复期3个阶段，并在不同的阶段，患肢会经历分 康复机器人机构简图如图1所示。该机器人有 离运动和协同运动等多种运动模式的转换。2J。因 两套机构，分为左腿机构和右腿机构，利用传动带约 此，康复机器人能否真正达到康复和治疗的目的，主 束了左右腿机构的滑块，因此该机器人具有3个自 要取决于有效的机器人控制策略。 由度。自由度1是电机通过齿轮驱动传动带，完成 国内外有关康复机器人的运动控制策略都是以 左右腿的往复运动，实现双下肢髋、膝、踝关节的训 运动功能康复理论和病患机制为依据【3J，应用最广 练；自由度2、3是利用电机驱动左右脚踏板转动，实 泛的有位置控制策略和柔顺控制策略，其中柔顺控 制包括力控制、阻抗控制以及力／位混合控制等。美 国密歇根大学把阻抗控制方法应用到卧式下肢康复 机器人上，实现了左右肢体的对称性训练|4J。法国 的Seddiki等人把人体对机器人的负载看作干扰，应 用模糊推理实现了下肢的位置跟踪控制bl。台湾国 立成功大学把模糊推理应用到上肢康复训练中，实 现了力／位置混合控制，同时叉把模糊推理和神经网 络相结合应用到下肢康复训练中，通过对人机之间 图l机器人机构简圈 5 篓￡鬻蹴§|鐾蔷辫≥髹巍一…：。。。一 @勰舞螽勰bi；产“。m… 万方数据 孙洪颖等：卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究 现对踝关节训练的调整，也可完成踝关节的分离运 一厂—叫蔓圈4厦¨一 动训练。同时，在脚与脚踏板之间安装了力传感器， 站碜蚪z岖垂堕划攀 人机之间的作用