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10月工作汇报要点
近期主要的工作做了以下几个方面：
1：arduino 开发板开发
2：数字pid 控制的编程
3 ：空间坐标系的四元数表示方法
4 ：卡尔曼滤波
一、有源和无源蜂鸣器的区别
有源是有震荡器，无源是内部不带震荡器。有源蜂鸣器的驱动是接高电平进行驱
动；无缘蜂鸣器是通过输入2k~4k 的方波。
有源和无源的辨识
图表 1 有源蜂鸣器 图表 2 无源蜂鸣器
无缘蜂鸣器的硬件连接：
2 号口：作为PWM 驱动无缘蜂鸣器
A0 口：读取滑动变阻器的电压值做模拟量输入控制高电平延时时间
无缘蜂鸣器的驱动程序:
#define Pot A0
#define Buzzer 2
int PotBuffer = 0;
void setup()
{
pinMode(Buzzer,OUTPUT); //蜂鸣器引脚设定为输出
}
void loop()
{
PotBuffer = analogRead(Pot); //读取AD 值
for(int i = 0 ; i 100 ; i++) //循环100 次
{
digitalWrite(Buzzer,HIGH); //设置输出高电平
delayMicroseconds(PotBuffer); //延时PotBuffer 值 us
digitalWrite(Buzzer,LOW); //设置输出低电平
delayMicroseconds(100); //延时100us
}
delay(1000);
二 累加器实验：
实验目的：通过按键检测，实现累加的功能，并通过四维七段数码管显示
驱动程序：
#include Arduino.h
#define SEG_A 2 //段选线
#define SEG_B 3
#define SEG_C 4
#define SEG_D 5
#define SEG_E 6
#define SEG_F 7
#define SEG_G 8
#define SEG_H 9
#define COM1 10 //位选线
#define COM2 11
#define COM3 12
#define COM4 13
#define KEY 0
int SUM = 0;
int Flag_up = 1; //按键的标志
unsigned char table[10][8] =
{
{0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1}, //0
{0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0}, //1
{0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1}, //2
{0, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 1}, //3
{0, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0}, //4
{0, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1}, //5
{0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1}, //6
{0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1}, //7
{0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1}, //8
{0, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1} //9
};
void setup()
{
pinMode(SEG_A,OUTPUT); //设置为输出引脚
pinMode(SEG_B,OUTPUT);
pinMode(SEG_C,OUTPUT);
pinMode(SEG_
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