机器人运动学及其数学基础.pdfVIP

• 串联机器人可以用一个开环关节链来建模 • 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 • 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具 （末端 执行器），用以操纵物体，或完成各种任务 • 关节的相对运动导致杆件的运动， 使末端执行器定位于所需要的方 位上 n • 在一般机器人应用问题中，人们 感兴趣的是：末端执行器相对于 o a 固定参考坐标数的空间几何描述， θ i 也就是机器人的运动学问题 • 机器人的运动学即是研究机器人 手臂末端执行器位置和姿态与关 节变量空间之间的关系 【1】 1955年丹纳维特 （Denavit）和哈顿伯格 （Hartenberg）提出了 一种采用矩阵代数方法解决机器人的运动学问题— D-H方法， 其数学基础即是齐次变换 • 具有直观的几何意义 • 能表达动力学、计算机视觉和 比例变换问题 • 为以后的比例变换、透视变换 等打下基础 µ x θx wx px    T = µ y θy wy py  µ z θz wz pz     0 0 0 1  【2】 2.1 点和面的齐次坐标 2.1.1 点的齐次坐标 • 一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个 （n+1）维空间实体。有一个 特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定 坐标—比例系数。 • 引入齐次坐标的目的是为了表示几何变换的旋转、平移和缩放 一个点矢： v 式中i, j, k为x, y, z 轴上的单位矢量， v v v v = ai + bj + ck a=x , b=y , c=z ，w为比例系数 列矩阵 w w w x   y T 显然，齐次坐标表达并不是唯一的，随 V =  = [x y z w] w值的不同而不同。在计算机图学中，w   z   w 作为通用比例因子，它可取任意正值，但   在机器人的运动分析中，总是取w=1 。 【3】 齐次坐标与三维直角坐标的区别 • V点在ΣOXYZ 坐标系中表示是唯一的（a、 b、c ） • 而在齐次坐