毕业论文外文翻译-多自由度步行机器人.docVIP

译文标题 多自由度步行机器人 原文标题 Multi-degree of freedom walking robot up 作 者 Masayuki INABA 译 名 美男雅之 国 籍 日本 原文出处 University of Tokyo 译文： 多自由度步行机器人摘要倒下机器人本文提出了一种两机器人，一个机器人，它可以步行滚动和站起来。该机器人由一个头，两个胳膊和两条腿。基于远程双足机器人控制系统，机器人大脑内的机构无线电联系。这种远程使机器人具有强大计算和有多个关节轻盈的身。该机器人能够保持平衡长期使用跟踪视觉，一组垂直传感器检测是否，并两个和两条腿。实际例子所开发的系统和实验结果进行了描述1 引言随着人类儿，双足运动站起来动是必不可少为了建立一个两足步行，设计否传感器。它主要集中在动态步行，作为一种先进的控制问题[3][4][5] 。然而，把注意力集中在智能反应，更重要的是，而不是一个不会倒下机器人，是一个机器人为了建立一个站起来，机器人需要传感系统知道它是否或没有。虽然是一个机器人最重要的遥感功能，视觉系统规模和实力限制建立一个强大的视觉系统机器人己的身体。如果我们要求动态反应和智能推理经验的基础上基于视觉的机器人行为，机器人机构要轻巧迅速作出反应，并有许多自由度显示驱动各种智能行为。至于腿机器人[6][7[8]，只有一个视觉为基础的[9]。面临的困在基于视觉腿机器人实验研究硬件的。在有限的硬件是很难继续发展先进的视觉软件。为了解决这些问题推进基于视觉的行为，通过建立远程脑的办法。身体和大脑相连的无线链路使用无线照相机和远程控制机器人机并不需要电脑板，它变得更加容易建立一个许多自由度驱动轻盈机身。在这项研究中，我们制定了使用远程脑机器人的环境使执行平衡和起通过胳膊和腿合作，该系统和实验结果说明如下。 图1 远程脑系统的硬件配置 图2 两组机器人的身体结构 2 远程脑系统 远程机器人不使自己大脑内的机构。它大脑与它无线电联系。这使我们能够建立一个身体和沉重大脑。身体和大脑的定义软件和硬件之间连接的接口。是为了适应每个研究项目和任务。这使我们提前进行研究各种实机器人系统[10]一个主要利用远程脑机器人是基于超级并行计算机有一个大型及重型颅脑。虽然硬件技术并拥有生产功能强大的紧凑型视觉系统的规模，硬件仍然很大。摄像头和处理器的研究工具。远程脑的做法使我们视觉机器人各种实验问题取得进展另一个远程脑的做法是机器人轻巧。这开辟了腿移动机器人可能性。至于动物，一个机器人有4个可以行走四肢我们的重点是基于视觉的适应行为的4肢机器人机械动物，在外地还没有太的。大脑提出的母环境中 。大脑和母可以分享新设计的机器人。发利用环境可以集中精力的功能设计。对于机器人的大脑提出一个母的环境，它可以直接受益于母的演变 ，也就是说母升级到一个更强大的计算机该软件容易获得。图1显示了远程脑系统大脑基地，机器人的身体和大脑体界面。在脑办法大脑和身体是关键。我们目前的执行情况采取了完全远程脑的办法，这意味着该机没有电脑。目前系统由视觉子系统，非视觉传感器子系统和运动控制子系统。一个可以从机器人机摄像机接收视频信号。子系统行8个板。一有一个运动指令信号和传感器的信号。该传感器视频发射机。其他传感器的信息，如触摸和伺服错误通过视频传输的信号整合成一个视频图像[11] 。该驱动器是包括一个模拟伺服电路和接收模。离子参考价值接收器。该控制子系统可以通过13个波段处理多达104个驱动器和每20发送参考价值的所有驱动器。 3两个机器人 图2显示两个机器人结构机器人主要电力组成部分伺服驱动器控制信号接收器定位传感器，发射机，电池驱动器传感器和一个摄像头，视频发射机没有电脑板。伺服驱动器包括一个齿轮传动电动机和伺服电路模拟的方块。控制信号给每个伺服模块的位置参考。扭矩伺服模块可覆盖2Kgcm -1 4Kgcm的速度约0 .2sec/60deg。控制信号传输无线路编码8个参考值。该机器人图2中有两个接收器模块控制16个驱动器图3说明了方向传感器使用了一套垂直开关。垂直开关是水银开关。当水银开关（a）是倾斜，下拉关闭的汞之间接触两个电极。方向传感器安装两个汞开关，如显示在（b）项。该交换机提供了两个比特信号检测4个方向的传感器所示（c）项。该机器人具有在其胸部传感器它可以区分四个方向面，面朝下，和颠倒。 该机的结构设计和模拟母亲环境。该运动学模型描述面向口齿不清，这使我们能够描述几何实体模型和窗口界面设计的行为。 图3 传感器的两个水银定位开关 图4显示远程脑机器人 。扩大发展各种机器人提供了丰富的。 4基于视觉的平衡该机器人可以两条腿站起来。因为它可以改变重心，通过控制踝关节的角度，它可以进行静态。如