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第3章 平面机构的运动分析 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加 速度分析 3-4 综合应用瞬心法和矢量方程图解法对 复杂机构进行速度分析 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 *3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 P(a、d) b2 b3 将pb3平移至B，可见其转向为顺时针。 而ω2=ω3。 专业 机械制造与自动化 科目 机械原理 机构运动分析的任务是在已知机构尺寸及原 动件运动规律，确定机构中其它构件上某些 点的运动轨迹、位移、速度及加速度（或角 位移、角速度及角加速度）。 机构运动分析的方法主要有图解法和解析法。 图解法简捷直观，但精确度差。 解析法精确、便于采用计算机辅助。 1、速度瞬心及其位置的确定 刚体2相对于刚体1作 平面运动，在任一瞬时，其相对运动可看 作是绕某一重合点的 转动，这个重合点就 是它们的速度瞬心。 1 2 互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点，即为此两构件的速度瞬心，简称瞬心。常用符号Pij表示。 若瞬心处的绝对速度为零，则该瞬心称为绝对瞬心。 若瞬心处的绝对速度不为零则该瞬心称为相对瞬心。 N个构件组成的机构的瞬心总数K为： ⑴根据瞬心的定义确定瞬心的位置 1 2 A B vA2A1 vB2B1 P21 如图所示，任意刚体1、2作平面相对运动 P21就是刚体2、1之间的速度瞬心。 以转动副相连接的两构件 的速度瞬心就在转动中心。 以移动副相连的两构件的 速度瞬心位于垂直于导路 方向的无穷远处。 P12 P12→∞ 以平面高副相连接的两构件 的速度瞬心，当高副两元素 作纯滚动时就在接触点处， 当高副两元素间有相对滑动 时，则在过接触点两高副元 素的公法线上。 P12 ⑵借助三心定理确定瞬心的位置 三心定理：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 1 2 3 P12 P13 证明构件2、3速度瞬心的位置。 适用于不通过运动副直接相连的两构件间速度瞬心的确定。 vM2 vM3 M 2、3上某一任意重合点M 的绝对速度不相等。 欲使M成为2、3的速度瞬心，则须在P12、P23的连线上。 A B C D (P12) (P23) (P34) (P14) P24 P13 2、利用速度瞬心法进行机构的速度分析 已知图示机构各构件的尺寸，原动件2的角速度ω2，试求在图示位置时从动件4的角速度ω4和连杆3上E点的速度vE。 因P24是构件2、4上的等速点，故： 若用图解法求解，则 当相对瞬心在两绝对瞬心的延长线上时，ω2、ω4同向；相对 瞬心在两绝对瞬心之间时，ω4与ω2反向。 为机构中原动件与从动件的瞬时角速度 之比，称为机构的传动比或传递函数，等于两构件的绝对瞬心至相对瞬心距离的反比。 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心之外时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 P13是连杆3的绝对速度瞬心，即图示位置连杆3的瞬时转动中心。 ω3与ω2转向相反。 方向如图，与ω3方向一致。 图示凸轮机构，已知各构件的尺寸及凸轮的角速度ω2，求从动件3的移动速度。 利用三心定理求构件2、3的速度瞬心如图。 P12 P13→∞ n n P23 P23为构件2、3上的等速点。 构件3沿移动导路作平动，其任意点的速度相等。 方向垂直向上。 作业：P44—3-3、3-6 *3、瞬心线 速度瞬心的位置是随两构件的运动而变化的,它将在各自构件上形成一条轨迹，称之为瞬心线。 曲线是瞬心P13分别 在构件3与构件1上形成的两条瞬心线。 称为定瞬心线。 称为动瞬心线。 机构在运动时，动瞬心线将沿着定瞬心线作无滑动的纯滚动。 用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图 ②求瞬心的位置 ③利用已知ω的构件求相对瞬心的速度（相对瞬心上速度相等） ④利用机架求构件的角速度ω 。 瞬心法的优缺点 ①适合于求简单机构的速度。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度v,应用有一定局限性。 矢量方程图解法又称相对运动图解法，其基本原理是相对运动原理。 注意：一个矢量方程只能够求解2个未知量！ 1、利用同一构件上两点间的运动矢量方程作机构的速度及加速度的图解分析 用运动合成原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 图示平面四杆机构中，设已知各构件的尺寸及原动件1的运动规律，即已知B点的速度和加速度。求连杆2的角速度ω2及角加速度α2和连杆2上C点的速度vC及加速度aC。 由运动合成原