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运动控制项目总结;第一部分　基于以太网的高性能四轴伺服运动控制卡;一、主要特征;;;数控装置;;;;;; ; ; ; ; ; ; ;;应用举例;应用举例;第二部分　全数字交流伺服驱动器;一、概述; 伺服驱动器又称为伺服方大器或放大器，是将从控制器输入的脉冲信号或模拟量信号经内部计算放大后输出给电机。 ; 三环控制 ①位置环： 　　以外部脉冲或模拟量给定作为输入，以伺服电极的编码器信号作为反馈信号构成的PID控制回路，其中编码器反馈信号经过倍率放大后进入伺服驱动器，一般放大倍数为4倍，位置环包含了其他两环，故位置环的动态响应最慢。 ② 速度环： 　　　速度环的给定是位置环PID运的输出，速度环的反馈信号由编码的反馈信号通过FV转化为模拟量 　　　后与给定运算后进入放大器。 ③ 电流环： 　　　电流环是三环控制中最根本的一环 其他两环都包含有电流环，电流环以输出端电流传感器测得的实际值作为反馈信号，在三环中是动态响应最快的一环。; 三种控制方式 1、转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制 2、速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制 3、位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲 的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角 度,所以一般应用于定位装置 。 ——位置环控制 ;输出功率（KW）;;重要参数;重要参数;基本操作;第三部分　运动控制器;运动控制器;硬件参数;软件构架;软件构架;???用方法;使用方法;使用方法;使用方法;使用方法;使用方法;使用方法;使用方法