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298 系统仿真技术反其应用·第10卷
I
基于Matab的智能机器人路径规划仿真
王菁华1 崔世钢1 罗云林2
(1．天津工程师范学院自动化与电气工程学院．天律．300222；2．中国民航大学航空自动化学院，天津．300300)
摘要：本文充分考虑运动障碍物的随机性，研究了随机运动障碍物的位置分布规律。并结合其具有·}贾性的特点，提出了对
智能机器人运动路线进行逐步判别的“直线一切线一垂线”综合路径规划方法．计算机仿真表明，该算法是一种正确．高效．
实用的算法，对研究智能机器人绕过随机运动障碍具有一定的参考价值．
关犍词：智能机器人；“直线一切线一垂线”路径规划；随机障碍物；计算机仿真
中图分类号：TP24
Simulationofa Path for
ComprehensivePlanning
TobotBasedonMatlab
Intelligent
Cui LuoYun·-Lin
WangJing·-hua Shi··gang
andElectrical and
(1．Automation EngineeringCollege．TianjinofTechnologyEducation·Ti删in，30022)
University
(2．AerontaticalAutomation
College·CivilAviationUniversityofChina·．nanjin，300300)
ruleforthe onrandom obstacledistributionisstudiedbasedontherandomnessof obstacle．A
Abstract：Theposition moving moving
for the routeofthe the
judgingmoving robot-“straightline·tangent-vertical”is
comprehensivepathplanning proposedbyconsidering
ofrandom obstacle．Thesimulationshowsthatthe isa
inertiacharacteristicsmoving computer algorithm
andsuccessful hasthereferencevalueforrobotsto the obstacle．
one，which bypassmoving
Simulation
Keywords：IntelligentRobot；“Straightline—tangent-vertical”PathPlanning；RandomMovingObstacle：Computer
(1)复杂性：在复杂环境尤其是动态时变环境中，
1 引言
机器人路径规划非常复杂
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