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多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究 　　摘 要随着工业机器人的快速发展，机械手作为机器人重要的分支逐渐发展，它属于高科技自动化生产设备，在工业自动化生产领域扮演着重要的角色，大幅度提高了生产效率。而工业现代化程度的提高，对机械手的要求也逐渐增多，如：安全性、实时性、可靠性与智能性，同时，航天活动对轻型智能空间机械手的要求十分迫切，在此背景下，本文探讨了多自由度空间机械手嵌入式控制系统，分析了机械手、嵌入式系统及机械手嵌入式控制系统的概况，研究了多自由度空间机械手嵌入式控制系统的实验，旨在全面发挥空间机械手的作用 【关键词】空间机械手 嵌入式控制系统 硬件 软件 目前，在工业领域广泛应用着工业机器人，机械手的控制方式日渐丰富。同时，在航天技术迅猛发展的背景下，空间活动呈现出了复杂性、多样性等特点，为了满足复杂太空活动的需求，空间机械手随之出现，并迅速发展。随着嵌入式系统的发展，其硬件性能与软件均不断完善，各种嵌入式控制系统的重要性日益显著，并积极应用于各种设备，在此情况下，为了满足设备的需求，对嵌入式系统的要求逐渐增多，急需为用户提供可靠的、稳定的人机用户界面。本文主要研究了多自由度空间机械手嵌入式控制系统，旨在满足我国航天活动的需求，促进我国航天事业的发展 1 机械手的概况 机械手作为自动操作装置，通过模仿人手与手臂，根据固定程序，实现了对物品的抓取与搬运。它对人力实现了部分或全部替代，在此基础上，提高了生产的自动化与机械化，保证了生产效率及人身安全。当前，机械手广泛运用于机械制造、电子、轻工、航天航空与冶金等。机械手的构成主要分为两部分，一部分为手部，另一部分为运动机构，根据后一部分，可以分为不同的种类，如：直角坐标式、关节式与球坐标式等。对于机械手而言，其具备的独立运动机构数量称之为机械手的自由度，从理论角度来说，为了对空间中的任意位置与方位的物体进行抓取，机械手的自由度要≥6个。自由度作为机械手的重要参数，其与机械手的灵活性呈正比，即：自由度越多，灵活性越大，与此同时，机械手的适用性更广、结构愈加复杂。目前，普遍机械手的自由度维持在2～3个 现阶段，空间机械手主要有两类，一类为多用途灵巧机械手，主要用于装备机械人宇航员与火星探索机器人等；另一类为专用夹持器，主要是为了满足特定任务的需求，常用于空间站建设与航天器转运等。后者的结构简单、空间便捷、负载能力较强，但仅适用于少量、特定形状或者接口物体，未能适应复杂航天作业的需求，同时也未能达到精细、灵活操作的目的。前者最为显著的特点便是灵活、适应性强，对不同物体与工具均可抓取，保证了复杂维修及捕获任务的完成，因此，多用途灵巧机械手成为了空间机械手研究的重点。本文阐述了多自由度空间机械手嵌入式控制系统，此时的机械手具有轻重量、高灵活度、稳定可靠抓取控制等特点 本文研究的空间机械手，对人手的特点进行了全面的考虑，在此基础上，展开了空间机械手的结构与外形设计，其构成主要有五根手指、手背盖板、手指盖板与手腕，其中手指是由集成于手掌内部的直流伺服电机进行驱动的，进而每根手指均具备了单独动作的能力。手指是由各关节组成的，如：近指节、中指节、指尖、基关节、中关节与关节，内部传动是利用四连杆耦合机构实现的，进而机械手具备了5个自由度。对于机械手的手掌部而言，通过模仿人手曲面，中指基关节最高，其余的食指、无名指与小指基关节均较低。如图1所示 2 嵌入式系统的概况 嵌入式系统是计算机的分支，它的核心为应用，基础为计算机，是适用于应用系统的专用计算机系统。此系统基本的要素为嵌入性、专用性与计算机系统，其特点有： （1）作为专用的计算机系统，其硬件与软件服务于特定的对象与任务，具有较强的专用性与针对性； （2）适应了不同工作环境的需求，在任何环境下均可工作，具有低成本、低功耗的优势； （3）满足了不同任务的要求，呈现出了实时性与可靠性； （4）系统配置的接口的电路与对象系统相一致； （5）系统采用的开发工具与方法均具有专用性，在实际设计过程中，其编程语言主要为C/C++语言，该语言面向对象，可视化开发，保证了开发的效率 近几年，随着嵌入式系统的快速发展，其应用日渐广泛，在各个领域均扮演着重要的角色，如：工业控制领域、机器人领域、医疗领域等，特别是互联网的普及即电子设备的发展，为嵌入式系统的应用提供了广阔的空间 3 机械手嵌入式控制系统的概况 空间机械手嵌入式控制系统的构成主要包括两方面，分别为传感器系统与运动控制系统。二者的具体内容如下： 3.1 在传感器系统方面 该系统是由关节力矩传感器、关节位置传感器与电机编码器构成的，它为运动控制系统提供了必要的信息，如：手指力矩、位置与速度等。对于人手而言，其具备丰