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双目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计
第41卷第2期 光 学 技 术 Vol_41No.2
2015年 3月 CIPTICALTECHNIQUE M arch 2015
文章编号:1002—1582(2015)02—0132—06
双 目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计
代俣西,沈秋 ,王惠南,孔繁锵
(南京航空航天大学 航天学院,江苏 南京 210016)
摘 要:针对现有的三维运动估计算法在精度、效率和稳定性等综合性能上的不足 ,提出了一种结合双 目视觉三维
重建和利用对偶四元数表达运动参数的新算法 。该算法以双 目视觉系统为基础,采用SIFT算法进行图像特征点的提
取和匹配 ;根据匹配关系进行三维特征点重建,以获取三维场景中运动 目标的结构参数 ;利用对偶四元数可同时表示刚
体的旋转和平移运动的特点,实现 目标对象运动参数的表达和求解。通过实验将提出的算法与现有算法(包括奇异值分
解法、正交分解法和单位四元数分解法)进行比较,结果表明,该算法具有更加简洁的表达形式,在保持传统算法精度和
稳定性优势的基础上提高了计算效率,具有更优的综合性能。
关 键 词:双 目视觉;对偶四元数;三维运动估计
中图分类号:TP391 文献标识码:A
3D motionestimationofbinocularvisionbasedondualquaternion
DAIYuxi,SHENQiu,WANGHuinan,KONGFanqiang
(CollegeofAstronautics,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,Jiangsu,China)
Abstract:Co nsideringthemultiplerequirementsonaccuracy,efficiencyandstabilityof3Dmotionestimation,anew
algorithm combining3D reconstructionofbinocularvisionanddualquaternionparameterexpressionisproposed.Basing
onstereovisionsystem ,theproposedalgorithm firstlyusesSIFTmethodtoextractandmatchfeaturingpointsofima—
ges.Secondly,the3D pointsarereconstructedtOachievethestructureparameterofthemovingtargetin3D scene.Final—
ly,dualquaternion,whichcanrepresentrigidtranslationandrotationsimultaneously,isusedtoaccomplishmotion pa—
rameterexpressionandcalculation.Throughcontrastiveexperimentswith thecurrentmethodsincluding singularvalue
decomposition,orthogonaldecompositionandunitquaterniondecomposition,theproposedalgorithm withamorecorn—
pactmodus,performsbetteroverallresultsofefficiencyimprovement,whichmaintainstheaccuracyandthestabilityat
thesametime.
Keywords:binocularvision;dualquaternion;3Dmotionestimation
和识别等领域,是计算机视觉的研究热点。
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