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双目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计

第41卷第2期 光 学 技 术 Vol_41No.2 2015年 3月 CIPTICALTECHNIQUE M arch 2015 文章编号:1002—1582(2015)02—0132—06 双 目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计 代俣西,沈秋 ,王惠南,孔繁锵 (南京航空航天大学 航天学院,江苏 南京 210016) 摘 要:针对现有的三维运动估计算法在精度、效率和稳定性等综合性能上的不足 ,提出了一种结合双 目视觉三维 重建和利用对偶四元数表达运动参数的新算法 。该算法以双 目视觉系统为基础,采用SIFT算法进行图像特征点的提 取和匹配 ;根据匹配关系进行三维特征点重建,以获取三维场景中运动 目标的结构参数 ;利用对偶四元数可同时表示刚 体的旋转和平移运动的特点,实现 目标对象运动参数的表达和求解。通过实验将提出的算法与现有算法(包括奇异值分 解法、正交分解法和单位四元数分解法)进行比较,结果表明,该算法具有更加简洁的表达形式,在保持传统算法精度和 稳定性优势的基础上提高了计算效率,具有更优的综合性能。 关 键 词:双 目视觉;对偶四元数;三维运动估计 中图分类号:TP391 文献标识码:A 3D motionestimationofbinocularvisionbasedondualquaternion DAIYuxi,SHENQiu,WANGHuinan,KONGFanqiang (CollegeofAstronautics,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,Jiangsu,China) Abstract:Co nsideringthemultiplerequirementsonaccuracy,efficiencyandstabilityof3Dmotionestimation,anew algorithm combining3D reconstructionofbinocularvisionanddualquaternionparameterexpressionisproposed.Basing onstereovisionsystem ,theproposedalgorithm firstlyusesSIFTmethodtoextractandmatchfeaturingpointsofima— ges.Secondly,the3D pointsarereconstructedtOachievethestructureparameterofthemovingtargetin3D scene.Final— ly,dualquaternion,whichcanrepresentrigidtranslationandrotationsimultaneously,isusedtoaccomplishmotion pa— rameterexpressionandcalculation.Throughcontrastiveexperimentswith thecurrentmethodsincluding singularvalue decomposition,orthogonaldecompositionandunitquaterniondecomposition,theproposedalgorithm withamorecorn— pactmodus,performsbetteroverallresultsofefficiencyimprovement,whichmaintainstheaccuracyandthestabilityat thesametime. Keywords:binocularvision;dualquaternion;3Dmotionestimation 和识别等领域,是计算机视觉的研究热点。 0 引 言

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