ch3双闭环直流调速系统.ppt

直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内(t3～t4), IdIdL，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）??饱和非线性控制； （2）??准时间最优控制； （3） 转速超调。 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。 最后，应该指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。 必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。 主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 图3-11 直流调速系统的动态抗负载扰作用 负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标 图3-12 直流调速系统的动态抗扰作用 a)单闭环系统 (2) 抗电网电压扰动 ±?Ud U*n -IdL Un + - ASR ? 1/Ce? n Ud0 1/R Tl s+1 R Tms Id Ks Tss+1 - E 在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些 -IdL ±?Ud b)双闭环系统 △Ud—电网电压波动在整流电压上的反映 ? 1/Ce? U*n n Ud0 Un + - ASR 1/R Tl s+1 R Tms Id Ks Tss+1 ACR ? U*i Ui - - E 双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善 作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化。 对电网电压波动起及时抗扰作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。 必须注意，对于可逆调速系统， ， 时，调节器不能锁零，以保证调节器对其进行制动停车控制。为使锁零电路对不可逆和可逆系统都具有通用性， ， 时，要求调节器不能锁零。调节器锁零可以采用场效管来实现。 当 时，锁零电路使场效应管导通，从而使调节器锁零。 调节器锁零 在转速、电流双闭环调速系统中,要构成转速、电流负反馈闭环，就必须使ASR、ACR的输入信号 与 ， 与 的极性相反，怎样确定这些信号的极性呢？ 在实际组成双闭环调速系统时，要正确地确定上述信号的极性，必须首先考虑晶闸管触发电路的移相特性要求，并决定ACR输出电压 的极性，然后根据ACR和ASR输入端的具体接法（是同相输入还是反相输入）确定 和 的极性，最后按照负反馈要求确定 和 的极性。 由此可接