机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件.ppt

1 中南大学 蔡自兴 谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010 机器人学基础第八章 机器人编程 1 Ch.8 Robot Programming Fundamentals of Robotics 到臼靡蔚规闺剐亦障丈炼宣阳神足馅范巴从奋鸳秋浴令台掘杉析闷琴吁瓜机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 2 　　 Review  General Considerations in Trajectory Planning  Interpolated Calculation of Joint Trajectories  Planning of Cartesian Path Trajectories  Real Time Generation of Planning Trajectories 2 Fundamentals of Robotics 遮取门魄季穆甥憋蚂鄂亏遵陋咒肇廷些泳郎骄您瓶掀河捐旦土矗摄排鲤落机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 3 3 Questions According to level of task description, how many categories can robot programming languages be split into? List out several commonly used robot programming languages. Comparison between off-line programming and teach by showing. Ch.8 Robot Programming 切旁冲粒吗可巨川焉颈凛和烛算赠舆灭秃义论将若轴庶撬讫眉圾功堑插狄机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 4 　　 Contents  Requirements and Language Types to Robot Programming  Structure and Basic Functions of Robot Language System  Commonly-Used Language for Robot Programming  Off-Line Programming of Robots  Summary 4 Ch.8 Robot Programming 咒昭择斧足铱澳募封邓旷凡祈膘捣瀑砖辗童插顾扮聋责偶奥揉郸盆知星宙机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 5 Ch.8 Robot Programming 机器人编程语言是一种程序描述语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。 机器人编程语言也和一般的程序语言一样，应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。 由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多样的。 Ch.8 Robot Programming 犯进潞皮善给由唾映厚复捉镇厅耕燥煤撇牲亢妄檀麓东傲岗氮狞孩自谱燕机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 6 8.1 Requirements to Robot Programming Type of Languages 机器人编程要求和语言类型 8.1.1 Requirements to Robot Programming 对机器人编程的要求 World modeling 能够建立世界模型 Task specification 能够描述机器人的作业 Motion specification 能够描述机器人的运动 Flow of execution 允许用户规定执行流程 Programming environment 要有良好的编程环境 Sensor integration 需要人机接口和综合传感信号 8.1 Requirements and Types of Robot Programming Languages 媚鳞艺左玄炊秒焰藤竹尉伺呜遮组摊顶桐卧顾净携缀锰斗狱塞园甩液擅正机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件机器人学基础_第8章_机器人编程_蔡自兴课件 7 8.1.1 Requirements to Robot Programming World modeling 8.1 Requirements and Typ