无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究.pdf

第 38卷第1期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 V〇1.38 No .1 2017年 1月 Journal o ! Harbin Engineering University Jan . 2017 无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究 张荣敏，陈原，高军 (山东大学(威海）机电与信息工程学院，山东威海264209) 摘 要 ：为了提高水下机器人低速航行时的机动性 提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水 ， 下机器人 ，建立了旋量形式的六自由度运动学模型 。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力 得到了三维方 ， 向上的比例因子 基于牛顿， -欧拉法建立了矢量推进水下机器人的动力学模型 。同时提出了以矢量推进的比例因 子作为输入量 ，利用拉普拉斯变换建立级向运动的复数域扰动模型 基于扰动模型提出了无量纲化的矢量推进稳 ， 定裕度指标 。数值算例验证了水下机器人无鳍舵矢量推进方式的有效性与稳定性 。 关键词：水下机器人 ；矢量推进 ;并联机构 ；动力学 ;扰动模型 操纵稳定性 ； D 01 ：10.11990/jheu .201509089 网络出版地址：http ://ki .net/kcms/detaiL/23.1390.u 0920.002.htm1 中图分类号:U664.8 文献标志码:A 文章编号= 1006-7043(2017)01-0133-08 Longitudinal handling stability of vectored thrust underwater vehicle without fin and rudder ZHANG Rongmin， CHEN Yuan ，GA0 Jun ( School of Mechanical， Electrical Information Engineering， Shandong University， Weihai 264209，China ) Abstract ： A single-mechanism vectored thrust approach without !in and rudder was proposed to improve the maneu ­ verability o ! an underwater vehicle running at low speed . A new vectored thruster based on spherical parallel mecha ­ nism was applied to an underwater vehicle， and a six degrees -ol-lreedom kinematic model in the !orm o ! spinor was established . With the two-dimensional rotation angle of the thrust vectoring as the target， the vector thrust was de ­ composed ， and the three-dimensional scaling factor was derived . A dynamic model ol the vectored thruster was es ­ tablished on the basis ol Newton-Euler method . In addition， with the scaling factor ol thrust vectoring as an input ， Laplace transformation was employed to establish the disturbance model along the vertical directi