四川大学自动控制原理第六至十章要点.ppt

自动控制原理2Automatic Control Principles 2 四川大学电气信息学院自动化系 赵 曜 什么是“系统综合”? 控制系统设计与实现： 确定性能指标?选择控制方案?原理性设计?工程实现 系统综合： 主要指“原理性设计”，根据系统已知部分的特性，确定控制方式、控制装置的结构及参数，使系统的整体特性符合要求。 线性定常系统综合的基本方法 1. 基于传递函数的复、频域法 根轨迹法、频域响应法 2. 基于状态空间模型的时域法 状态空间综合法 频域综合的基本思路 引入校正装置来调整开环频率特性转折频率的分布和幅值的大小， 从而 改变开环频率特性曲线的形状，使校正后的系统具有满意的性能。 本章主要内容 系统的希望开环频率特性与回路整形 串联校正的综合 根据希望开环频率特性的校正， 超前校正，迟后校正，迟后-超前校正 工程设计法与PID控制器参数的工程整定方法（自学） 反馈校正的综合（自学） 复合校正的综合（自学） 例：高频段不同幅频特性抑制高频噪声的效果 Gk幅频特性的近似曲线 Gk的Bode图 仿真结果 回路整形（loopshaping）： 通过调整控制结构和参数来改变开环幅频特性的形状，使其低频段幅值大且斜率恰当、中频段有合适的幅穿频率并保证系统具有一定的稳定裕量、高频段幅值小且衰减快。 6.3 串联校正的综合 要求的性能指标 ? 希望的开环频率特性 ? 希望的开环传递函数 ? 校正装置的传递函数 校正前系统阶跃响应性能的仿真 K0≥500时已发散 即使减小K0 也无法满足暂态指标 1. 根据给定的指标要求确定希望开环频率特性 低中频段的衔接 希望开环频率特性的确定 希望的开环传递函数及校正装置 G、Gc、Gd 的幅频特性 校正后系统响应性能的仿真（阶跃输入） 根据给定的指标要求确定希望开环频率特性； 将希望开环传递函数与校正前的开环传递函数进行比较，确定校正装置的传递函数； 校验校正后的系统的特性是否满足性能指标要求。 习题 B6.2, B6.4 串联校正的另一种常用思路 事先限定校正装置的结构（通常很简单），通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 超前校正装置的实现 无源校正装置（RC电路） 有源校正装置（运放+RC） 计算机程序 G0(s)的Bode图 近似绘图及计算： 原系统在ωc =50 rad/sec 处的幅值和相位 按思路2校正前后的幅频特性近似曲线 仿真结构图 仿真结果 比较：校正前的仿真结构图 比较：校正前的仿真结果1 比较：校正前的仿真结果2 迟后校正与PI 调节器 解： Go的Bode图 分析采用迟后校正是否可行？ 说明：迟后校正装置在ωc 处产生的迟后相角 3. 计算迟后校正装置 Go、Gc、Gk 的Bode图 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 仿真结构图 仿真结果 Gc(s)的Bode图 解：前面已分析，仅用迟后或超前校正都无法满足 要求，尝试迟后超前校正。 迟后超前校正的设计思路 Go、Gc、Gk 的Bode图 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 仿真结构图 仿真结果 修改设计以减小超调：增大相角裕量（取γ= 60°） 实验1：系统校正（4学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 习题 B6.5， B6.7 第六章习题汇总 B6.2, B6.4， B6.5， B6.7 0° -90° 0 Gc的Bode图 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 图 0° -90° 0 -45° GPI 在 Kp1 时的Bode图 PI 调节器的传递函数为 当 Kp1（ ），且 Ki 较小时，其作用类似于迟后校正（指动态）。 R(s) C(s) - 5 10 迟后校正？ 0° -90° 0 如何手算？ 符合设计要求 程序：ac6no6 思考：如何改进？如何进一步减小超调？ 为何收敛缓慢？ 迟后校正小结 6.3.3 串联迟后超前校正的综合 j 0 零极点分布 迟后环节配置在低频段 超前环节配置在中频段 0 0° -90° 90° -20dB/dec 20dB/dec R(s) C(s) - 仅提高该项指标 其余同迟后校正例 注：应按校正思路1进行计算 ω L(ω) -20dB/dec -40 10 -60 7 校正前 5 超前校正 20 超前校正后 -20 -40 -60 b a 迟后校正 计算迟后