李向阳...数学建模.ppt

基于数学建模思想的PID调节及应用 PID即比例（proportional)、积分（integral）、微分（differential）三作用调节器。 一：PID的控制算式 1.理想的PID控制算式 Kc-----比例系数 。TI------积分时间。TD-----微分时间。 Minitial-----e=0时的阀位开度，PID回路输出的初始值。 M(t)-----PID回路的输出时间函数，决定了执行器的具体位置； e-------PID回路的偏差。 2.离散化的PID算式 计算机控制是一种不连续的采样控制，它通过对各采样时刻的偏差进行比例、积分、微分计算，得出实时的空置量。因此必须将模拟PID算式离散化。设采样周期为TS，初始时刻为0，第n次采样的偏差为en。控制输出为Mn，并将偏差和时间增量化 de≈e=en-en-1 dt ≈t=tn-tn-1 得到模拟PID调节器的离散化形式 TS-------采样周期； Mn----调节第n次输出值；n-----采样次数序号； Kc-----PID回路增益；en-----第n次采样偏差，en=SPn-PVn; 有上式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有错误差项的函数；微分项是当前采样和前一次采样的函数；比例项仅是当前采样的函数。在计算机中，不保存所有的差项。 由于计算机从第一次采样开始，每有一个的偏差采样值必须计算一次输出值，只需要保存偏差前值和积分前值。利用计算机处理的重复性，可以将上式化简为 Mx----积分值前项。第n-1次采样时刻的偏差值、积分项前值。第n-1次采样时刻的积分项，也成积分和或偏置。 3.PID的改进型算式 在PID程序中，CPU实际使用简化算式的改进形式来计算输出，改进型算式如下： Mn=MPn+MIn+MDn 式中 Mn-----第n采样时刻的计算值。 MPn --第n采样时刻的比例项值。 MIn ---第n采样时刻的积分项值。 MDn --第n采样时刻的微分项值。 （1）比例项 MPn是增益（KC）和偏差（e）的乘积. （2） 积分项 MI与偏差和成正比。 （3） 微分项 MD与偏差的变化成正比。 二、PID控制类型选择和数值标准 许多闭环控制场合，只需要P、I、D三种控制中的一种或两种，可以通过参数设置选择使用P调节器、PD调节器、PID调节器等。例如不需要积分回路，可以把积分时间设为无穷大，不存在积分作用，但积分项还可以保留，因为有初始值Mx；假如不想要微分回路，可以把微分时间置为零；如果不需要比例回路，可以把增益设为0.0，系统会在计算积分项和微分项时，把比例放大当作1.0看待。 每个PID回路有两个输入量，给定值（SP）和过程量（PV）.给定值通常是一个固定值。过程变量是输出对控制系统的反馈作用的大小。 三、编写PID指令所需的控制参数表 9个参数，全部为32位的实数格式，共占有36个字节。分别为： 过程变量（PVn）,设定（SPn）,输出值（Mn）,增益（KC），采样时间（TS），积分时间（TI），微分时间（TD），积分项前项（Mx）, 过程变量前值（ PVn -1）。每个变量占用4分字节，存储在VD100开始的变量存储区的36个字节中。 四、PID调节指令控制恒压水箱实例 被控对象为需保持一定压力的供水水箱，调节量为其水位，给定量为满水位的75%，控制量为水箱注水的调速电动机的调速。调节量（为单极性信号）由水位计检测后经A/D变换送入PLC。用于控制电动机的转速信号由PLC执行PID指令后以单极性信号经D/A变换后送出。本例假设根据实际情况，已选定采用PI控制，且增益、采样时间常数和积分时间常数选为：KC=0.25，TS=0.1S,TI=30S.要求开机后先由手动控制电动机，一直到水位上升为75%时，通过输入点I0.0的置位切入自动状态。 程序解释 1）主程序。当系统处于RUN模式时将给定值SPn=0.75,增益Kc=0.25,采样时间 TS=0.1S,积分时间TI=30min,微分时间TD=0输入到PID控制表VB100，并且通过SMB34定义定时中断0的时间间隔为100ms.中断程序INT-0为PID的运算程序。 2）中断程序INT-0 网络断1。当系统处于RUN模式时，首先用WXOR（异或）指令清楚累加器AC0，将单极性模拟量送到AC0，然后将AC0中的内容由32位整数转换为实数（DI_R功能块），并进行标准化处理（分辨率为1/32000）。最后将过程变量PV值存入PID控制表中。 3）网络断2。当I0.0=1时，自动执行PID运算。 4）网络断3。先将输出值送到