总线型步进电机驱动器.PDFVIP

总线型步进电机驱动器 YKD2405PR 使用手册V1.1 深圳市研控自动化科技有限公司 地址：深圳市南山区高新北区新西路7 号兰光科技大厦A802 电话：0755传真：0755 网址： 目录 一、产品概述 3 1.1 产品概述 3 1.2 产品特性 3 二、安装尺寸与接口定义 5 2.1 安装尺寸 5 2.2 产品各部名称 6 2.2.1 驱动器接口简介 7 2.2.2 指示灯简介 8 2.3 拨码开关 8 2.3.1 驱动器地址设置 8 2.3.2 通讯波特率设置 9 2.3.3 终端电阻设置 9 2.4 通讯接口 10 2.5 I/O 端口定义 10 三、通讯功能 12 3.1 通讯基本参数 12 3.2 MODBUS 寄存器地址定义 13 3.3 MODBUS 常用功能码 20 3.3.1 读保持寄存器命令03 20 3.3.2 写单个寄存器命令06 21 3.3.3 写多个寄存器命令16 22 3.3.4 通讯错误码 22 3.3.5 应用示例 24 四、运动控制功能介绍 27 4.1 位置模式 27 4.2 速度模式 29 4.3 多段位置模式 29 4.3.1 位置段参数介绍 30 4.3.2 基础模式 31 1 4.3.2 触发模式 34 4.4 回原点功能 37 4.5 运动控制命令 39 4.5.1 启动命令（0x0027 ） 39 4.5.2 停止命令（0x0028 ） 39 4.5.3 回原点命令（0x0030 ） 40 4.5.4 多段位置命令（0x0070 ） 40 五、输入输出接口操作 41 六、报警排除 43 七、版本修订历史 44 2 一、产品概述 1.1 产品概述 YKD2405PR 总线型步进电机驱动器是在数字型步进驱动器传统 开环步进驱动器基础上增加了总线通讯及单轴控制器功能。总线通讯 采用RS-485 接口，协议上支持标准的MODBUS-RTU 协议。 1.2 产品特性  新一代32 位DSP 技术，高性价比、平稳性佳、噪声、振动 性能优越  采用RS-485 隔离型总线，支持标准的MODBUS-RTU 协议， 最多可挂载30 个设备  总线型驱动器可以实现远距离可靠控制，有效解决干扰环境 下脉冲丢失的问题  用户可以通过总线设置电流、细分及锁机电流大小；控制电 机启停及对电机运行实时状态进行查询  内置单轴控制器功能：用户可以通过总线设置起始速度、加 速时间、减速时间、最大速度及总脉冲数等参数实现梯形加 减速位置控制功能，具有回原点，多段位置模式等功能  支持位置控制、速度控制和多段位置等模式  2 路光电隔离可编程高速差分输入接口，可通过外部信号控 制电机的启停 3  8 路光电隔离可编程输入接口，接收外部控制信号，实现驱 动器使能，启停，急停，限位等功能  4 路光电隔离可编程输出接口，输出驱动器状态及控制信号  设有16 档等角度恒力矩细分，最高40000 细分  电流控制平滑、精准，电机发热小  步进脉冲停止超过200ms 时，电机电流减半  低频小细分时具有极佳的平稳性  驱动电流有效值在4.2