不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定.pdf

第26 卷 第7 期 控 制 与 决 策 2011 年 7 月 Vol. 26 No. 7 Control and Decision Jul. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 07-1004-05 一类新的PPA 型三连杆欠驱动机器人的控制策略 赖旭芝, 潘昌忠, 吴 敏 (中南大学信息科学与工程学院，长沙 410083) 摘 要: PPA 型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统, 具有3 个自由度, 但只有1 个驱动装置. 针对这类欠驱 动机器人的运动控制, 提出一种分区的控制策略, 使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置, 并实现稳定控制. 首先, 将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区; 其次, 应用一种基于Lyapunov 函数的控制方法来增加系统能量和 控制驱动杆姿态, 实现摇起操作; 再次, 采用最优控制方法设计平衡控制, 实现稳定的平衡控制; 最后, 通过仿真实验 验证了所提出控制方法的有效性. 关键词: 欠驱动机械系统；PPA 型机器人；稳定控制；Lyapunov 函数 中图分类号: TP24 文献标识码: A Control strategy for a novel class of three-link underactuated manipulators named PPA robot LAI Xu-zhi , PAN Chang-zhong , WU Min (School of Information Science and Engineering，Central South University，Changsha 410083，China ．Correspondent: WU Min ，E-mail ：min@csu.edu.cn) Abstract ：：：A PPA robot, which has 3 degrees of freedom(DOF) but only has one actuator, is a novel class of underactuated mechanical systems. For the motion control of this robot, a zoning control strategy is presented to drive it away from the straight-down position and balance it at the straight-up position. Firstly, the motion space is divided into swing-up area and attractive area. Then a swing-up control law based on the Lyapunov function is employed to increase the system energy and control the posture. A balancing control law adopting optimal control is designed for a stable control in the attractive area. Finally, simulation results show the effectiveness of the proposed method. Key words ：：：underactuated mechanical systems ；PPA robot ；stable control；Lyapunov function 1 引引引 言言言 的情形, 如Acrobot, Pendubot 和三杆体操机器人系统