机器人运动学逆解.pdf

Journal of Information and Electronics of Guangdong Ocean University 广东海洋大学电子信息学刊 Vol.1, No.1, December, 2014, pp 38-42 20 14 年 12 月第 1 卷 机器人运动学逆解 林俊凯1+ 1(广东海洋大学 信息学院 电气工程及其自动化1125 班) The Inverse Kinematics of Robot Junkai Lin 1+ 1 (Class Electrical Engineering and Automation 1125, Information Institute, GuangDong Ocean University) + Corresponding author: Phone: +86 - E-mail: junkai3@, Abstract: This paper mainly describes some basic concepts about six axis of mechanical arm kinematics, and on this basis, the d-h parameters is discussed robot modeling and inverse kinematics problem . Key words: six axis manipulator ; D-H parameter ; Inverse Kinematics 摘 要：本文主要描述关于六轴机械臂运动学的一些基础概念，以及在此基础上，讨论机器人D-H 参数建模 和运动学逆解问题。 关键词：六轴机械臂；D-H 参数；逆解 1 引言 机器人的逆运动学求解，是机器人运动学和动力学性能分析的基础，本文利用 D-H 方法建立了六自由 度工业机械臂的运动学模型，并分析了运动学逆问题，着重对逆问题中多解、逆解的求解方法等进行了分析。 特别地，不去逆解第六轴，将机械臂手部的姿态简化成手的指向。这样，逆解出前五轴的角度就只需要D-H 参数和位姿矩阵中的位置矢量[px ，py ，pz]和姿态矩阵中a 单位方向矢量[ax，ay，az] 。 2 基础概念 2.1 位姿的概述 在一个空间中，不可否认，可以用 （x ，y ，z ）直角坐标系坐标表示空间中任意一点的位置，而在机械臂 的使用中，不仅要知道机械手所在的位置，还要只要机械手手部的姿态。因此，还需要另外三个自由度来表 示手部的姿态，而在机器人专业术语来说，前表示位置的三个自由度称为位置自由度，后三个表示姿态的， 为姿态自由度，将这六个自由度的状态称为位姿。 2.2 位姿矩阵 我们用如图一所示的姿态矩阵描述位姿。其中 n 、o 、a 分别表示执行机构所在坐标系的 x ， y 和 z 轴相对于参考坐标系或绝对坐标系的向量坐标。例如图二所示B 坐标系中相对于参考坐标系A 的Xb ，Yb ， Zb 。Px ，Py ，Pz 表示执行机构所在坐标系的坐标原点在参考坐标系中的点坐标。位姿矩阵又可称从第一轴变 换到第六轴的总的变换矩阵T ，T ＝ T 1T2T3T4T5T6，Tn 为机械臂n- 1 坐标系变换到n 坐标系的变换矩阵。 林俊凯:机器人运动学逆解 39 图一：位姿矩阵 图二：坐标系 2.3 运动学正解和逆解 对于任意一种构型的机器人，已知所有的关节变量和杆件的几何参数，求得末端执行器相对于固定坐标 系的位置和姿态的过程就是机器人正运动学的求解过程。要确定机械手在空间中的位姿，必须该机械手上固 连一个坐标系，通过建立各轴的 DH 坐标