极小旋转标架定义的流形几何.pdf

系 统 科 学 与 数 学 J．S s．Sci．＆ Math．Scis． 30(11) (2010，11)， 1562～1573 极小旋转标架定义的流形几何 吴 梦 马 国庆 杨 周 旺 邓 建 松 (中国科学技术大学数学系，合肥230026) 摘要 从极小旋转标架 (RotationMinimizingl~rame，RMP)定义出发，建立与 RMF相关 流形的模型，然后以微分流形为工具对 RMF定义中的自由度进行尽可能的化简，从而把定 义中的微分代数方程转化为一个常微分方程．这有助于对 RMF数学本质的进一步理解．另 一 方面，以RMF作为基础得到了一般的运动标架所需要浦足的常微分方程，并且对 RMF 对应曲线的测地线性质进行了分析． 关键词 极小旋转标架定义，扫掠 曲面，代数微分方程组 MR(2000)主题分类号 00A06 1 引 言 设 x(u)=(()，()，z(札))是R3中的一条正则曲线，记 (u)= du ，T= ．在 (乱)上的每一点定义单位右手正交系 (乱)=(T()，r(u)，s(u))，称U(u)为 ()上的一个运 动标架，其中8(u)=T(札)×r()．这个运动标架 由 (札)唯一决定．由运动标架的定义，微分 几何中的Frenet标架就是一种运动标架 1【】_Frenet标架 由于其便于计算的性质，至今在应 用中还起着重要的作用。然而，这种标架用来生成曲面却很可能产生曲面扭曲的情况．基于 这种考虑，KlokF在1986年于 f2】中提出极小旋转标架 (RotationMinimizingFrame，RMF) 的概念，以避免出现扭曲的情况．其定义如下． 定义 1．1给定一个 曲线 ()CR。， ∈[0，1，运动标架 U(u)=(()，()，s()) 称为z(u)的极小旋转标架，其中s(u)= ()×r()，如果r()是下面微分代数方程的解 』Ir()一九(f)“Tu()=0， (1) r(u)-T(u)=0， ～ 其中，T(u)= ，^(Ⅱ)是某一个函数． r(札)称为 (乱)的参考向量， ()称为脊线 (SpineCurve)． (1)式描述了参考向量的变化仅沿着曲线的切向变化，在与切向垂直的平面上不发生旋 转，也就是具有极小旋转性．由于这一特性使得它在计算机图形学、几何建模、计算机动画 以及机器人学中都有着重要的应用，例如RMF是生成扫掠曲面的最理想标架 3[】．从上述定 国家 973项 目 (20l1cB3O2400)，国家自然科学基金 10701069)和新世纪优秀人才支持计划 (NCET一08—0514)资助课题 ． 收稿 日期：2010—09—14． l1期 吴梦等：极小旋转标架定义的流形几何 1563 义还可以看出RMF仅仅与正则 曲线的几何有关，与曲线的参数化无关．已有讨论 RMF构 造的工作主要是基于定义的几何含义和逼近． 1) 基于定义的几何含义构造 RMF．根据 RMF的定义，微分方程组 (1)式等价于如下 常微分方程组 2【j r )一 ． 然而，这个常微分方程组依赖于起始点以及从起始点开始的路径的弧长，一般很难显式解 出．另外还可以通过对 Frenet标架进行旋转构造RMF[引．但是，Frenet标架的存在性也与 曲线的几何性质有关； 2)基于逼近的方法构造RMF．由于微分代数方程组 (1)式求解的难度比较大，所以文 献中出现了很多种对其进行逼近的方法，如投射法 2【J1旋转法 4[-6]，二次反射法 7【jj脊线逼近 法 [。]等． 事实上，微分代数方程组在 电力、物理化学和机械动力学等各个领域有广泛的应用背 景．对于一般微分代数方程组解的性质可能是很复杂的_8J．数值计算的方法一般也可能具有 不稳定性 但