误差的传播（协方差矩阵计算）特征图像的滤波和边缘检测.pdfVIP

自主移动机器人, 第四章 4.2 第4 章感知（3 ） 误差的传播（协方差矩阵计算） 特征  图像的滤波和边缘检测 霍夫变换：直线边缘提取 自主移动机器人, 第四章 4.2 不确定性的表示  感觉，总是与不确定性有关。 不确定性的来源是什么？ 如何描述和量化不确定性? 它们如何传播－一个不确定数值的函数的不确定性? 如融合不同传感器的读数时，不确定性是如何结合的? 对于移动机器人，所有这些的价值是什么?  一些定义： 灵敏度： G=输出/输入 分辨率： 能够检测的最小变化 4 6 动态范围： 最大值/ 分辨率(10 -10 ) 精确性： 最大误差= (测量值) - (真实值)  误差通常是未知的： 确定性的 非确定性的(随机的) 自主移动机器人, 第四章 4.2 不确定性的表示(2)  统计的表示，随机变量的独立性 概率密度 面积 均值 自主移动机器人, 第四章 4.2.1 高斯分布（Gaussian ） 0.4 高斯或 正态 分布 -2 -1 1 2 自主移动机器人, 第四章 4.2.2 误差传播规律：激励  设想，从带有不确定性的点测量结果 中提取一条直线。  模型参数r (垂线长度) 和α(垂线与 n 个距离测量点 横坐标之间夹角) 惟一地描述一条直 ρ θ x = ( , ) i i i 线 r α  问题： 当已知测量点的不确定性，所提取直线的不确定性是什么？ 自主移动机器人, 第四章