电磁智能车二值离散式磁场检测系统设计.pdfVIP

电磁智能车二值离散式磁场检测系统设计 陈 军，高 雅 (洛阳师范学院物理与电子信息学院，河南洛阳471022) 摘要：设计了一种用于“飞思卡尔’’杯智能车竞赛电磁组的磁场检潮电路，分析了导线磁场的特点，使用两行 四列工字电感组成传感器检测阵列，实现磁场的二值化离散式检测．在实际的比赛赛道上对该传感器检测阵 列进行了应用，结果表明，在车速达到2．Om／s时。依然能够完成比赛，证明了该方法的可行性· 关键词：电磁；离散式；磁场；检测 中圈分类号：TP213．13文献标识码：A “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛目前 曰：掣 (3) 已经形成比较固定的三个比赛组别：电磁组、光电 q刀．r 组、摄像头组．电磁组的赛道中心是一根通有 根据法拉第定律，线圈磁场传感器的内部感应 电压E与磁场曰(￡)电磁线圈的圈数Ⅳ截面积A的 20kHz、100mA交流电的导线，利用其产生的交变 磁场对智能车进行引导，使智能车沿赛道的轨迹行 关系有： 走．智能车能否正确及时地检测磁场信号，成为智 (4) E：(M)×(M，)掣 能车比赛胜负的关键因素之一．本文在详细分析导 感应电动势的方向可以用楞次定律来确定．由 线磁场特征的基础上，合理地选择磁场检测方法， 于本设计中导线中线圈直径较小，线圈中心到导线 设计了新型的二值化离散式磁场检测传感器阵列， 的距离r远远大于线圈的直径，所以可以认为在线 实现了智能车的磁场检测． 圈的面积磁场分布是均匀的，则线圈中感应电动势 1磁场特征分析 可近似为： 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围 ()) E：一生掣：一K=一——■“=一 (5) at r 产生交变的电磁场．导线周围的电场和磁场按照一 即线圈中感应电动势的大小和线圈中心到导线 定规律分布…．通过检测相应的电磁场的强度就可 的距离成反比．其中常量K为与线圈摆放位置、线 以判定智能车的位置．由毕奥一萨伐尔定律[2]知： 圈机械参数等有关的一个常量，这样智能车的位置 通有稳恒电流，，长度为￡的直导线周围会产生磁 就和磁场传感器输出的电压值有了对应的关系． 场，距离导线距离为r处P点的磁感应强度为： 2检测电路设计 日：广掣sinod0 (1) J巩q丌r ．． ， 2．1传感器电路设计