机电第1节2010(清晰版)_99205422.pdf

机电控制工程 教学计划和考核方式 第1~8周 讲课 第第99~1515周周 实验实验 第16周 考试 项目 成绩比例 备注 作业作业 2020 ％％ 布置后两周内交齐布置后两周内交齐 实验实验 3030 ％％ 第第1616周前交周前交 设计报告 10％ 第16周前交 考试 40 ％ 开卷 联系方式 办公室：系馆2201 电话 E-mail： chendelta@@mail.tsingghua.edu.cn 1. 机电系统建模 1.1 控制工程基础知识 1.2 传动机构的建模 11.33 多刚体系统的建模多刚体系统的建模 1.4 微机电系统的建模 1.1 控制工程基础知识 • 控制系统的分类 开环控制系统开环控制系统 按照有无测量反馈装置分为 闭环控制系统 开环控制系统的结构开环控制系统的结构 闭环控制系统的结构 控制系统的分类 串联反馈控制系统 按照控制器的结构分为按照控制器的结构分为 串并联反馈控制系统串并联反馈控制系统 复合控制系统 串联反馈控制系统： 控制系统的分类 串并联反馈控制系统串并联反馈控制系统： 控制系统的分类 复合控制系统： 前馈控制器引入输入信号的导数分量， 加快系统对输入信号的响应速度加快系统对输入信号的响应速度 关于传递函数 传递函数中的系数和微分方程中的系数对应， 取决于系统结构参数。 传递函数的极点决定系统的传递函数的极点决定系统的 主要动态特性——衰减速度和振荡频率， 分子只影响系统增益和常值分子只影响系统增益和常值。 极点的实部决定衰减速度； 极点的虚部决定振荡频率。 ωω L ⎡e−at sin ωt ⎤ ⎣ ⎦ 2 2 + +ω ((s a)) 推导传递函数的方法 微分方程→拉氏变换→画方块图→方块图化简 方块图化简 XX ((ss)) EE((ss)) XX ((ss)) ii ⊗ G(s) o X o (s) ± Φ(s) X ((s)) BB((s)) ii