红外通信在智能人工腿系统中的实现.pdfVIP

计算机测量与控制.2007.15(9) 1154 ComPuterMeasurement Control 工业一控制 文章编号:1671一4598(2007】09一1154一03 中图分类号:TP242.6;TN92 文献标识码:B 红外通信在智能人工腿系统中的实现 钟 全，谭冠政 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙 410083) 摘要:CIP一ILeg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先讨论了MSP430型单片机和CIP一ILeg的基本结构，然后介绍了该人工腿步 速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法，最后重点详细地叙述了CIP一1智能仿生人工腿中手 持控制系统的软硬件设计，并结合其设计实例，实现了一种用MSP430F149nash型单片机和红外遥控技术实现的近距离无线通信系统，给出 了相关电路原理图和程序流程图;实验结果表明，所设计的手持控制系统运行可靠，功耗较小，能够很好地实现预期的功能。 关键词:智能仿生人工腿;单片机;红外遥控 ImPlementationofInfraredCommunicationinIntelligentArtificialLeg Zhongjin，TanGuanzheng (InformationScienceandEngineeringInstitute，CentralsouthUniversity，Changsha 4lO083，China) Abstract:CIP一lLegisthefirstPrototyPeofintelligentbio而cartifida1legdesignedbyChineseresearchers.Firstlythehasicstructuresof MSP刁30andCIP一ILegarediscuss喊 Then，wal拓鸣5碑曰measuremen tscllellleisintr团uced，inclu山飞thewal址ngspeedadjustmentprinciple， thecontrol system structure，andthemethodforoPening settingofthet11rottlevalve.Then，thehardwar eandsoftwaredesign ofhand一11oldcon- trollerisillustratedindetail.Akindof初relessconun unicationsystem isrea1izedbas司onMSP430F149flashsinglec垃pandtheinfrar记remotecon- troltechno10gycombined初ththisdesignexan1PleinCIP一lintelligentbionicartificiall馆.Correlativecircuitdiagramandpr0gramflow chartaregiv- en- Tharesultsofexperimentandapplicationshowthatthishand一ho1dcontrollerrunsreliablyandcanrea坛ethee邓ectedfunctionstotally. Keywords:intelligentbionicartificialleg;singlechip;infraredremotecontrol 0 引言 信技术，红外遥控器的基本原理是发送端将二进制信号调制为 某一频率的脉冲序列，通过驱动发光二极管以光脉冲的形式将 智能仿生人工腿是机器人学以及生物医学工程学领域一个 红外遥控信号发射出去 (常用的有通过脉冲宽度来实现信号调 备受关注的