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100 SCARA机器人运动学分析及 MATLAB建模仿真 SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真 KinematicAnalysisand MATLAB Modeling and SimulationofSCARA Robot 左国栋 赵智勇 王冬青 (青岛大学自动化与电气工程学院，山东青岛266071) 摘要：利用D—H参数法对 SCARA机器人进行建模，得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在 MATLAB Robotics Toolbox的平台下，对机器人的简单运动进行了仿真，得到了各关节变量随时间变化的关系，直观反映出机器人各个关节的 运动状态。仿真结果表明，所建模型是合理有效的。 关键词 ：SCARA机器人 ，D—H参数法，轨迹规划 ，MATLAB仿真 Abstract：In this paper．the SCARA robotismodeled by using the D—H parameterand then forward and inverse kine- matics analysis is obtained．The simple motion ofthe robotis simulated underthe platfOrm OfMATLAB RoboticsToolbox， which givesthe curvesmechanicalarm iointangle，velocity and accelerationwith time changeand can reflectthemotion stateofeachjointoftherobotdirectly．Thesimulationresultsshow thatthemodelisreasonableandeffective． Keywords：dobotrobot，D—H modeling，trajectoryplanning，MATLABsimulation SCARA平面关节机器人是 目前使用最广泛 的机器人 。 为了简化表达，令 C1=cos(01)，C2=cos(O2)，c3=cos(O3)，sl= SCARA系统在 X、Y方 向上具有顺从性，而在 Z轴方向具有 良好 sin(0，)，s2=sin(O2)，s3=sin(O3)，s~,=sin(02+03)，c∞=COS(02+0a)。 的刚度 1]，在装配作业 中得到了广泛应用 ，因此有必要对 SCARA 由D—H转换法则得，各坐标系转换矩阵分别为： 机器人进行研究。轨迹规划在机器人学中占有极其重要的地位 ， 任何作业的完成都离不开轨迹规划。本文将借助MATLAB，利用 O ， D—H参数法对 SCARA机器人建模 ，进一步进行机器人的轨迹 厂●●●T广l r ●广『l 厂 ●J1l r ● 广『_一一 0 D D D D 0 D D D 规划。 裹 1 SCARA机器人 一 _ D 7 D 0 一 1 SCARA机器人运动学分析 q D D D D D D 7 D D D SCARA机器人是一种平面关节型 ， Ta=Ae (2) 工业机