主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真.pdf

第 15卷第 1期2017年2月 动 力 学 与 控 制 学 报 Vo1．15No． 1672-6553／2017／15(1)／059—9 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Feb．20l7 主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真术 田富洋” 曹东 董小宁’ 李法德 蔡 占河 (1．山东农业大学机械与电子工程学院，山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 271018) (2．菏泽市产品检验检测研究院，菏泽 274000) 摘要 进一步完善空间算子代数理论体系，研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效 率建模的方法．利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述 了树型机器人系统．采用空问算子研究r欠驱动树 型多体系统的描述方法．根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰，建 树形机器人系 统的运动学，然后通过铰链的类型分别按照两次从系统 的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进 行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推，最后将分叉处的广义力 和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型．通过上述递推过程建立动力学模型，实现 了高效率O(N)(v／为系统自由度)次的计算效率．最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究 内容的正确性和高效性． 关键词 空间算子， 树形， 主被动关节， 广义动力学， 高效率 DOI： 10．6052／1672-6553—2016-018 平 u、赵大旭 ’、方喜 峰 、孙宏丽 和 田富 引言 洋 等系统地研究了空间算子代数理论 ，并且 随着机器人技术的发展，机器人系统的结构越 进行了程序实验． 来越复杂 ．目前的机器人多体系统构型包括链式 系统、树形系统如图 l所示等结构，并且系统中既 含有刚体又包括柔性体，该机器人系统的动力学建 模越来越复杂_】J．因此研究带有刚体和柔体的树 型机器人系统动力学高效率建模成为重要的课 题 ． Carrera 和 Serna 、J．Znamenacek 和 M． Valasek8jHwangYunn．Lin[9等人分别研究了柔性 、 多系统动力学建模方法，但都是O(N3)的计算效 率．研究O(Ⅳ)次算法已经成为多体系统动力学研 图 l 加拿大太空机械臂 Fig．1 Spacemanipulator．I1Canacla 究领域中的重要内容 ．美 国NASA科学家 G．Ro． driguez…一。。。等人发展了基于空间算子代数 在实际工程应用中，在整个机器人系统中所有 (SpatialOperatorAlgebra，SOA)的多体系统动力学 的关节不一定全部都知道驱动力矩 ，也不一定全部 方法，其结果在理论上加深了对多体系统的认识， 明确加速度，是一部分确定关节力矩而另一部分确 算法上提高了计算效率，但其公开发表的文献中， 定关节加速度，其动力学建模不是单纯的正向动力 只研究了树形系统的运动学，没有将空间算子代数 学和反向动力学，这种系统通常被称为欠驱动多体 理论推广到树型柔性系统动力学建模中．国内刘云 系统 ¨ J．利用递推形式的正向和反向动力学建 2015-07-13收到第 l槁，2016-03．16收到修改稿 国家 自然科学基金资助项 目 十通讯作者 E-mail：sdautfy@163．com 60 动 力 学 与 控 制 学 报 2017年第 15卷 模方法无法进行计算．G．Rodriguez[。和 Bobrow[ 链的链号．如