四轮机器人整体结构建模分析.pdf

第 45卷 云 南 电 力 技 术 Vo1．45NO．1 2017年 2月 YUNNAN ELECTRICPOWER Feb．2017 四轮机器人整体结构建模分析 王坤1,3，刘荣海 ，杨迎春 ，郑欣 ，李亚宁 ，万书亭 (1．华北电力大学机械工程 系，保定071003；2．-X-南电网有限责任公司电力科学研究院，昆明650217； 3．华北电力大学云南电网公司研究生工作站，昆明 650217) 摘要 ：为了在制作机 器人之前确定机 器人的整体结构和部分零件的尺寸，通过对轮式机器人工作过程中各种影响因素 的考虑和对机器人进行数学建模之后 ，计算出机器人的横向轮距和纵向轮距并且估算出机器人的整体结构尺寸。之后 通过对机器人在土壤 中前进的情况进行数学建模，并且考虑机器人的重量和为了达到最好的通过性能，设计出轮式机 器人的车轮参数的最佳值 ，为后面建立机器人的物理模型并进行仿真分析和机器人真实样机的研制提供 了强有力的理 论基础。 关键词：机 器人；结构尺寸；建模 ；分析 M odelingandAnalysisofOverallStructureofFourW heeledRobot WANG Kun ，LIU Ronghai，YANG Yingchun，ZHENG Xin，LIYaning ，WAN Shuting (1DepartmentofMechanicalEngineering，NorthChinaElectricPowerUniversity，Baoding，Hebei071003，China； 2ElectricityScienceResearchInstitute，YunnanPowerGridCo．，Ltd．，Kunming650217，China； 3．GraduateWorkstationofNorthChinaElectricPowerUniversity YunnanElectricPowerGridCorporation， Kunming650217，China) Abstract：Inordertodeterminetheoverallstructureofhterobotandthesizeofhteparsofhterobotbe：foremakinghterobots， firstly,thefactorswhichaffecttheworkingprocessofhtewheeledrobotareconsidered，andhtemathematicalmodeloftherobot isgiven，andthedistancebetweenhterobot’Swheelsandhteoverallsizeofhterobotwerecalculated．Themathematicalmodeling oftherobotinsoilwasestablished，andconsiderhteweightoftherobotandthebestperformance，hteoptimum valueofwheel parametersofwheelrobotwascalculated．TheseprovidedasVongtheoreticalbasisfortheestablishmentofthephysicalmodelofthe robot，htesimulationanalysisnadthedevelopmentofhterealprototypeoftherobot． Keywords：robot；structuresize；modeling；analysis 中图分类号 ：TM561 文献标识码 ：B 文章编号：1006—7345(2017)01—0050—06 0 前言 要考虑多种因素，机器人要能够在不同类型的 路面上可靠行走，能够适应在不确定环境中前 机器人技术在变电站巡检等工作中显示 出