基于3-RPC并联机构的三维振动隔离系统的动力学建模与控制研究.pdf

振 动 与 冲 击 第 3 6 卷第 7 期 JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK Vol. 36 No. 7 2017 基于3 - R P C 并联机构的三维振动隔离系统的 动力学建模与控制研究 赵 伟 \ 陈 伟 \ 李 兵 2 ( 1 . 深圳职业技术学院机电工程学院，深 圳 518055; 2 . 哈尔滨工业大学（深圳） 机电工程与自动化学院，深 圳 5 18055) 主 商 要 ：基于车体振动的特点提出一种应用于车载设备的三维隔振系统，建立了该系统的半主动模糊最优控制模 型，并通过实验验证了该多维隔振系统的性能。该系统通过使用磁流变（M R ) 阻尼器与弹簧组成的隔振子系统代替3 - RPC( 旋转副 - 平移副- 螺旋副）并联机构中的驱动器实现空间三维振动隔离。控制模型结合了 状态反馈控制方法 和 M R 阻尼器的工作原理得到阻尼器的可输出控制力，并通过模糊模型计算得到M R 阻尼器的输人电流。设计制造了一 套振动隔离实验平台，并采用正弦信号和随机信号进行振动实验完成了对平台的隔振性能的验证。通过测量上平台的振 动加速度表明此隔振系统具有良好的隔振效果。 关键词：振动隔离;并联机构;模糊最优控制 中图分类号：T P 242.2 文献标志码：A D 0I 10. ： 134 65 /j. cnki. jvs. 2017. 07. 010 Dynamic modeling and control for a three-dimensional vibration isolation system with a 3 -RPC parallel mechanism ZHAO Wei 1 , CHEN Wei1 , LI Bing 2 (1 . School of Mechanical and Electrical Engineering, Shenzhen Polytechnic,Shenzhen 5 18 05 5 , China ； 2. School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology( Shenzhen) , Shenzhen 5 18 05 5 , China) Abstract ： B a sed on vib ra tio n c ha ra cter istic s o f v e hic le s , a t hree -d im e n sio n a l vib ra tio n iso la tio n sy stem a s a v e hic u la r d e v ic e w as p ro p osed a n d a se m i-a c tiv e fu zzy o p tim a l co n trol m o d e l w a s e s ta b lis he d . T he n , t he p erfo rm a n ce o f t he sy stem w as v a lid a ted w it te s t s . It w as s how n t hat t his sy stem re a liz e s t he sp a tia l t hr e e